[发明专利]驾驶员辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶员辅助装置(1)，其构造为在潜在的危险行驶状况下辅助具有所述驾驶员辅助装置(1)的车辆(5)的驾驶员(3)，所述驾驶员辅助装置(1)包括：

-第一横摆率控制器(7)，构造为通过将预期横摆率与实际横摆率相比较并且响应于该比较而选择性地施加本车辆(5)的各个车轮的制动以控制本车辆(5)的横摆率，

-危险估算单元(9)，构造为检测本车辆(5)行驶环境中的障碍物(11)，并且估算本车辆(5)和检测到的障碍物(11)之间的事故风险，以及

-驾驶员意图估算单元(13)，构造为检测驾驶员(3)启动的避险操控的发生，

其中，所述驾驶员辅助装置(1)进一步包括第二横摆率控制器(15)，所述第二横摆率控制器构造为在下述情况下干预第一横摆率控制器(7)的控制：

-估算的事故风险高于阈值，以及

-检测到驾驶员(3)启动的避险操控的发生，

其特征在于，所述第二横摆率控制器(15)构造为干预第一横摆率控制器(7)的控制以允许本车辆(5)比第一横摆率控制器(7)普通允许程度更高程度的过度转向。

2.根据权利要求1所述的装置(1)，其中，所述第二横摆率控制器(15)构造为通过选择性施加本车辆(5)各个车轮(17.1,17.2)的制动和本车辆(5)转向轮(17.1)的主动转向中的至少之一进行干预。

3.根据权利要求2所述的装置(1)，其中，所述驾驶员意图估算单元(13)还构造为检测检测到的避险操控的方向，并且其中，第二横摆率控制器(15)构造为通过一控制操作进行干预，所述控制操作设计为使得本车辆在检测到的避险操控的方向上的轨迹的曲率半径减小。

4.根据权利要求1-3任一项所述的装置(1)，其中，所述第二横摆率控制器(15)构造为通过取消第一横摆率控制器(7)的控制进行干预。

5.一种车辆，其包括根据权利要求1-4任一项所述的装置(1)。

6.一种在潜在危险行驶状况下辅助车辆(5)驾驶员(3)的方法(100)，其使用包含第一横摆率控制器(7)、危险估算单元(9)和驾驶员意图估算单元(13)以及第二横摆率控制器(15)的装置(1)，所述方法(100)包括：

-使用第一横摆率控制器(7)，通过将预期横摆率与实际横摆率相比较并响应于该比较而选择性地施加本车辆(5)各个车轮的制动以控制(101)本车辆(5)的横摆率，以及

-检测(102)本车辆(5)行驶环境中的障碍物(11)，以及

-使用危险估算单元(9)估算(103)本车辆(5)和检测到的障碍物(11)之间的事故风险，以及

-使用驾驶员意愿估算单元(13)检测(104)驾驶员(3)启动的避险操控的发生，

并且其中，所述方法(100)进一步包括：

-在下述情况下使用第二横摆率控制器(15)干预(105)第一横摆率控制器(7)的控制：

-估算的事故风险高于阈值，以及

-检测到驾驶员(3)启动的避险操控的发生，

其特征在于，所述方法进一步包括：

-使用第二横摆率控制器(15)干预(110)第一横摆率控制器(7)的控制，以允许本车辆(5)比第一横摆率控制器(7)普通允许程度更高程度的过度转向。

7.根据权利要求6所述的方法(100)，其中，所述方法(100)进一步包括：

-使用第二横摆控制器(15)通过选择性施加本车辆(5)各个车轮(17.1,17.2)的制动和本车辆(5)转向轮(17.1)的主动转向中的至少之一进行干预(106)。

8.根据权利要求7所述的方法(100)，其中，所述方法(100)进一步包括：

-使用驾驶员意图估算单元(13)检测(107)检测到的避险操控的方向，以及

-使用第二横摆率控制器(15)通过一控制操作进行干预(108)，所述控制操作设计为使得本车辆在检测到的避险操控的方向上的轨迹的曲率半径减小。

9.根据权利要求6-8任一项所述的方法(100)，其中，所述方法(100)进一步包括：

-使用第二横摆率控制器(15)通过取消第一横摆率控制器(7)的控制进行干预(109)。