[发明专利]一种连续交叉路口车辆通行控制方法及装置

权利要求书

1.一种连续交叉路口车辆通行控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，采集车辆行驶路线上的信号灯信息和车辆信息，车辆行驶路线上具有交叉路口1……交叉路口k……交叉路口N，一共N个交叉路口；

步骤2，根据步骤1)中采集到的各所述信息，结合预先装载的地图信息，计算出车辆行驶路线上N个信号灯的相位时空图：车辆距离第i个信号灯的距离为d_i，第i个信号灯的绿灯相位时长为G_i，红灯相位时长为R_i，当前相位剩余时间为t_left；

若第i个信号灯当前相位为绿灯，则第i个信号灯第j个绿灯相位开始的时刻g_ij＝t_left－G_i+(j-1)×(G_i+R_i)，第i个信号灯第j个绿灯相位结束时刻r_ij＝t_left+(j-1)×(G_i+R_i)；

若第i个信号灯当前相位为红灯，则第i个信号灯第j个绿灯相位开始的时刻g_ij＝t_left+(j-1)×(G_i+R_i)，第i个信号灯第j个绿灯相位结束时刻r_ij＝t_left+G_i+(j-1)×(G_i+R_i)；

步骤3，初始化：取速度v_k，v₁＝5km/h，v_k-v_k-1＝5km/h，k＝1、2、…、n，n为自然数，且初始位置d₀＝0，d_i为车辆距离第i个信号灯的距离；

步骤4，计算以速度v_k通过第i个信号灯的通行时间t_k和燃油消耗F_k，t_k＝3.6×(d_i-d_i-1)/v_k，F_k＝f_k/100×(d_i-d_i-1)，f_k指速度为u_i时的百公里油耗；

步骤5，判断以速度v_k通过第i个信号灯的通行时间是否在相位时空图中的绿灯相位内，i＝1、2、…、N：车辆通过i个交叉路口所需的总时间为通过每个交叉路口时间t_k之和T，若T>g_ij且T<r_ij，则在绿灯相位内通过交叉路口，通行速度为通过第i个交叉路口的有效速度u_i；

步骤6，检验k＝M，M为步骤3中速度取值的个数，若满足条件，则进入步骤7，否则令k＝k+1然后转入步骤4；

步骤7，检验i＝N，若满足条件，则转入步骤8，否则令i＝i+1然后转入步骤3；

步骤8，计算若干组通过N个交叉路口的有效速度组合(u₁,u₂,…,u_N)，求出每一组有效速度组合的总油耗，并将总油耗最低的有效速度组合作为经济车速，总油耗为每个速度u_i在步骤4中求得的对应油耗之和，从这些速度组合中选择油耗最低的速度组合，并将该油耗最低的速度组合提示给驾驶员。