[发明专利]一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构

说明书

技术领域

本发明涉及卡簧装配辅助设备领域，具体涉及一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构。

背景技术

目前卡簧一般为人工装配及自动装配；采用人工装配效率低且劳动强度大且容易跑偏；而自动装配现有技术中一般采用锥型治具导向，再用轴推动卡簧进行装配，但此方法对孔的内壁及轴的外表面容易刮花，故在一些特殊场合不适用。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，该抓取机构采用仿人工装配方法该抓取机构采用仿人柔性装配方法，解决了手工卡紧卡簧或扩开卡簧时卡簧易跑偏的问题，保证了卡簧的正确安装，结构巧妙、可靠，工作效率高。

本发明的目的通过以下技术方案来具体实现：

一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，包括支架、驱动装置及定位装置，所述驱动装置安装在支架上，所述定位装置包括两结构相同且对称分布的卡簧夹，两卡簧夹对应与卡簧的两卡孔插接配合，两卡簧夹与驱动装置连接以实现开、合动作，在支架上与定位装置对应处设置有用于保证卡簧水平方向稳定的水平限位装置。

进一步的，所述驱动装置为气爪结构。

或者，驱动装置还可以采用其他形式，如：所述驱动装置包括两摆杆、凸轮及用于驱动凸轮的电机，所述两摆杆的中部相互铰接，凸轮位于两摆杆铰接位置的一侧且与两摆杆相切，两卡簧夹位于两摆杆铰接位置的另一侧且对应安装在摆杆的前端，在两摆杆之间还设置有复位弹簧。

进一步的，所述两卡簧夹为锥形钢柱结构，卡簧夹的下端设置有定位销，定位销能够与卡簧的两卡孔间隙配合。

进一步的，所述水平限位装置包括靠紧气缸及水平限位块，所述水平限位块与靠紧气缸的输出端连接，水平限位块的下端侧壁上设置有用于卡接定位卡簧的环形切槽。

进一步的，所述水平限位块的中轴线与两卡簧夹的轴线平行且位于两卡簧夹之间距离连线的中垂面上。

本发明一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，设置有定位装置及水平限位装置，通过定位装置的两卡簧夹与卡簧的两卡孔插接配合，在驱动装置的作用下，卡紧或松开卡簧，同时通过水平限位装置实现卡簧在水平方向稳定，驱动装置、定位装置及水平限位装置配合达到对卡簧仿人柔性装配方法，实现高速可靠的抓取，以用于卡簧的自动装配，解决了手工卡紧卡簧或扩开卡簧时卡簧易跑偏的问题，且不会对孔的内壁或轴的外表面造成损伤，保证了卡簧的正确安装，结构巧妙、可靠，工作效率高。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1是本发明一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构的结构示意图；

图2是图1的左视图；

图3是驱动装置另一种实施方式的结构示意图；

图4是图3的俯视示意图。

图中：1-支架；2-驱动装置；3-卡簧夹；4-定位销；5-靠紧气缸；6-水平限位块；7-环形切槽；8-卡簧；2a-摆杆；2b-凸轮；2c-电机；2d-复位弹簧。

具体实施方式

如图1-2所示，本发明实施例所述的一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，用于内卡（孔）或外卡（轴），包括支架1、驱动装置2及定位装置，驱动装置2安装在支架1上，定位装置包括两结构相同且对称分布的卡簧夹3，两卡簧夹3对应与卡簧8的两卡孔插接配合，两卡簧夹3与驱动装置2连接以实现开、合动作，在支架1上与定位装置对应处设置有用于保证卡簧8水平方向稳定的水平限位装置，通过定位装置的两卡簧夹3与与卡簧8的两卡孔插接配合，在驱动装置2的作用下，卡紧或松开卡簧8，同时通过水平限位装置实现卡簧8在水平方向稳定，即保证卡簧是水平的，驱动装置、定位装置及水平限位装置配合达到对卡簧仿人工装配方法，实现高速可靠的抓取，以用于卡簧的自动装配。