[发明专利]用于运行驾驶员辅助系统的方法以及驾驶员辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于运行驾驶员辅助系统的方法和一种驾驶员辅助系统。所述方法具有以下步骤：确定(S01)车辆(F)的周围环境中的行人(FG)的当前位置；确定(S02)行人(FG)的第一当前运动状态；确定(S03)车辆(F)的第二当前运动状态；计算(S04)行人(FG)的停留概率分布，其中停留概率分布是时间和空间的函数并且基于行人运动模型结合行人(FG)的所确定的当前位置和行人(FG)的所确定的当前运动状态；基于行人(FG)的所计算的停留概率分布和车辆(F)的第二当前运动状态计算(S05)轨迹，其具有所述车辆(F)和行人(FG)的最小碰撞概率；基于所计算的轨迹(T)运行(S09)车辆(F)的驾驶员辅助系统(10)。

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法以及一种用于车辆的驾驶员辅助系统。

现有技术

现代车辆、尤其机动车通常具有驾驶员辅助系统，以便在困难或高负荷的行驶情况中支持驾驶员。这种驾驶员辅助系统也可以用于避免车辆的事故或至少减小不可避免的事故的严重程度。

在DE 10 2004 008 894 A1中描述了一种用于运输工具的安全系统以及一种与其相关的方法，其在接近障碍物时支持由运输工具的驾驶员启动的避让操纵并且因此避免通过碰撞造成的事故。安全系统的分析处理单元从由检测单元检测的内部条件和外部条件求得至少一个行驶变量，尤其至少一个避让轨迹和/或至少一个自动紧急制动过程。在通过运输工具的驾驶员启动行驶操纵——尤其避让操纵或紧急制动操纵时或之后，分析处理单元可以以最优方式预给定、支持和/或建议所述行驶操纵。

发明内容

本发明公开一种具有权利要求1的特征的方法以及一种具有根据权利要求9的特征的驾驶员辅助系统。

由此提出一种用于运行用于车辆的驾驶员辅助系统的方法，其具有以下步骤：确定车辆的周围环境中的行人的当前位置；确定行人的第一当前运动状态；确定车辆的第二当前运动状态；计算行人的停留概率分布，其中所述停留概率分布是时间和空间的函数并且基于行人运动模型结合行人的所确定的当前位置和行人的所确定的当前运动状态；基于所计算的行人的停留概率分布和车辆的第二当前运动状态计算轨迹，其具有车辆的最小碰撞概率；以及基于所计算的轨迹运行车辆的驾驶员辅助系统。

可以一次地、但有利地规律地、优选地连续地实施所有的步骤，尤其计算停留概率分布。

当探测到潜在危险情况时，例如当行人位于行驶通道中或者车辆的当前轨迹中或由于其运动方向将与车辆同时位于那里时，尤其可以实施所述方法。

此外设有一种用于车辆的驾驶员辅助系统，其具有：用于确定车辆的周围环境中的行人的当前位置的行人探测装置；用于确定行人的第一当前运动状态的第一运动状态探测装置；用于确定车辆的第二当前运动状态的第二运动状态探测装置；用于计算行人的停留概率分布的计算装置，其中所述停留概率分布是时间和空间的函数并且基于行人运动模型结合行人的所确定的当前位置和行人的所确定的当前运动状态；用于基于所计算的行人停留概率分布和车辆的第二当前运动状态计算轨迹的第二计算装置，其具有用于车辆的最小碰撞概率；以及用于基于所计算的轨迹运行驾驶员辅助系统的控制装置。

运动状态确定装置和/或行人探测装置可以互相不同或也可以完全相同或部分相同，例如可以包括摄像机装置，例如立体视频摄像机装置、激光扫描器等。

本发明的优点

本发明所基于的认识在于，在考虑交通参与者的具体运动模型的情况下可以计算作为参与者的车辆的轨迹，所述轨迹可以使事故风险最小化和/或减轻事故的严重程度。这样的轨迹可以称作最优轨迹。

特别地，可以使用行人运动模型和/或车辆运动模型，其可以包括物理学要素、统计学要素和/或心理学要素。行人运动模型的物理学要素例如可以在于在行人运动模型中确定行人例如根据其当前的取向在所有方向上可以以怎样的速度和/或加速度运动。向后方向上的运动速度通常小于向前方向上的运动速度。