[发明专利]消防车远程遥控车载控制系统

权利要求书

1.一种消防车远程遥控车载控制系统，面向森林消防车辆，其特征在于，包括中央控制器，转向控制器，车速控制器，档位控制器以及电源管理模块：

所述中央控制器根据远程控制终端发送的指令对应控制所述转向控制器，所述车速控制器或所述档位控制器执行动作；

所述转向控制器根据所述中央控制器的控制执行动作，以驱动消防车转向；

所述车速控制器根据所述中央控制器的控制执行动作，以操作消防车的油门或刹车；

所述档位控制器根据所述中央控制器的控制执行动作，以操作消防车的档位处于前进挡、空挡和后退挡；

所述电源管理模块向所述中央控制器，所述转向控制器，所述车速控制器以及所述档位控制器供电；

所述中央控制器包括作业控制模块，所述作业控制模块包括喷水控制模块，控制喷枪向指定方向喷水；喷水方向由两个相互垂直的全向数控云台进行控制，在水平方向实现0～300度的角度调节，在垂直方向0～170度的角度调节；

所述作业控制模块包括无线视频方向控制模块，控制摄像头的拍摄方向；

所述中央控制器开关对所述全向数控云台和所述摄像头的供电；

其中，中央控制器与远程控制终端、转向控制器、车速控制器、档位控制器、喷水控制模块和无线视频方向控制模块的通信采用了下表所示的ModBus报文结构，报文中包含了报文的原地址和目标地址，用功能码来描述具体的指令，引入了CRC16校验字节；

2.根据权利要求1所述的消防车远程遥控车载控制系统，其特征在于，所述中央控制器包括报文处理模块，将所述远程控制终端发送的指令重新封装转发给所述转向控制器，所述车速控制器或所述档位控制器。

3.根据权利要求1-2中任一所述的消防车远程遥控车载控制系统，其特征在于，所述中央控制器包括无线通信模块以及无线视频模块，所述无线视频模块将获取的视频数据发送给所述无线通信模块，由所述无线通信模块将所述视频数据发送给所述远程控制终端。

4.根据权利要求3所述的消防车远程遥控车载控制系统，其特征在于，所述中央控制器包括信息采集模块，所述信息采集模块包括温湿度采集单元和/或车速采集单元，由所述无线通信模块将所述温湿度采集模块的温度、湿度数值和/或车速采集单元的车速数值发送给所述远程控制终端。

5.根据权利要求1所述的消防车远程遥控车载控制系统，其特征在于，所述转向控制器包括第一控制器，方向盘、电机、传动齿轮和编码器：

所述第一控制器根据所述中央控制器的指令驱动所述电机，所述电机通过所述传动齿轮驱动方向盘旋转；

所述电机的电机轴上设置所述编码器以实时获取所述电机旋转角度，调整方向盘旋转至目标角度。

6.根据权利要求1所述的消防车远程遥控车载控制系统，其特征在于，所述车速控制器包括第二控制器和两个推杆电机：

所述第二控制器根据所述中央控制器的指令驱动所述两个推杆电机中的一个，所述两个推杆电机分别连接油门、刹车，所述推杆电机拉动油门或刹车，所述推杆电机退回时，刹车或油门自动复位；

或者，所述第二控制器根据所述车速采集单元的速度数值与目标车速的比较结果，驱动所述两个推杆电机中的一个，所述两个推杆电机分别连接油门、刹车，所述推杆电机拉动油门或刹车，所述推杆电机退回时，刹车或油门自动复位。

7.根据权利要求1所述的消防车远程遥控车载控制系统，其特征在于，所述档位控制器包括第三控制器、档杆、两个推杆电机和位置传感器：

所述第三控制器接收所述中央控制器的指令，根据所述档杆的当前档位确定驱动所述两个推杆电机中的一个，所述两个推杆电机包括第一推杆电机和第二推杆电机；

所述第一推杆电机推动所述档杆向前移动至前进挡，所述第一推杆电机推动所述档杆向后移动至后退挡；

所述第二推杆电机推动所述档杆至空挡。