[发明专利]人形体的手腕的关节构造及人形体

说明书

本申请是国际申请日为2013年08月07日(进入中国国家阶段日期：2015年02月04日)、国际申请号为PCT/JP2013/071324(国家申请号：201380041519.8)、发明名称为“人形体的手腕的关节构造、人形体的脚踝的关节构造及人形体”的分案申请。

技术领域

本发明涉及人形体的肢体端部的关节构造及人形体。

背景技术

机器人等塑料模型的手的关节构造例如公知有下述专利文献1所记载的构造。

在专利文献1中，在连结手腕和手(由手背和手指构成)时，在下臂部的顶端(下端)设有用于安装手的手腕关节，该手腕关节由利用设于下臂部的顶端的手腕转动轴以能够转动的方式支承而成的结构构成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-234986号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1所记载的手的关节构造构成为仅能够进行手绕设于下臂部的顶端的手腕转动轴转动的运动、即只能够进行以该手腕转动轴为中心向一个方向摆动的运动。

因此，手的动作变得单一，而具有无法进行与人相近似的动作这样的问题。特别是，在机器人构成为战斗用的机器人情况下，假定在使手把持武器(被把持体)的情况下，为了自由自在地操纵该武器，在手相对于手腕的动作中，期望能够进行与人相近似的动作。

本发明即是鉴于这样的情况而做成的，其目的在于提供一种尽管结构简单仍能够进行与人相近似的动作的人形体的肢体端部的关节构造。

用于解决问题的方案

本发明的人形体的手腕的关节构造具有如下结构，包括：手腕，其设于下臂部的延长线上；手背，其连结于上述手腕；多个手指，其包括连结于上述手背的拇指；以及第1连结部，其设于自上述手背的中心位置位移了的位置，上述手背和上述手腕在上述第1连结部以能够转动的方式相连结。

在本发明的人形体的手腕的关节构造中，优选的是，在上述手背的供上述手腕连结的一侧的中心位置形成有缺口部，上述第1连结部设于使上述缺口部位于中间而形成的突出部的一侧。

在本发明的人形体的手腕的关节构造中，优选的是，包括：第2连结部，其设于上述拇指的根部部分；第3连结部，其设于上述突出部的另一侧；以及连结构件，其用于连结上述第2连结部和上述第3连结部，上述连结构件在上述第2连结部和上述第3连结部分别以能够转动的方式连结，上述拇指借助上述连结构件以能够转动的方式连结于上述手背。

在本发明的人形体的手腕的关节构造中，优选的是，上述多个手指构成为能够相对于上述手背转动，该人形体的手腕的关节构造具有以能够转动的方式设于上述手背的转动构件，上述转动构件能够堵塞设于上述手背的中央部的开口部。另外，优选的是，在上述下臂部设有第4连结部，上述手腕与上述第4连结部连结，且能够绕上述下臂部的轴向转动。

本发明的人形体的脚踝的关节构造具有如下结构，包括：脚踝，其设于小腿部的延长线上；脚背，其连结于上述脚踝；以及第5连结部，其设于上述脚背的自上述小腿部的延长线上的中心位置向上述脚的脚后跟侧位移了的位置，上述脚背和上述脚踝在上述第5连结部以能够转动的方式连结。

在本发明的人形体的脚踝的关节构造中，优选的是，上述脚背在供上述脚踝连结的一侧形成有缺口部，上述第5连结部设于使上述缺口部位于中间而形成的突出部的上述脚后跟侧。另外，优选的是，在上述小腿部设有第6连结部，上述脚踝与上述第6连结部连结，且能够绕上述小腿部的轴向转动。

发明的效果

这样构成的人形体的肢体端部的关节构造能够获得尽管结构简单仍能够进行与人相近的动作。

附图说明

图1是表示应用本发明的人形体的肢体端部的关节构造的塑料模型的概略的外观图。

图2是表示上述机器人的手的关节构造的结构图，一并表示安装于下臂部的手腕。

图3是与图2相对应地描绘的图，是表示手腕和各手指等的运动的图。

图4是表示形成于手背的开口部和用于堵塞该开口部的转动构件的立体图。

图5是表示本发明的人形体的手的关节构造的运动的立体图。

图6是表示利用树脂成形构成本发明的人形体的手的关节构造且避免了构成该手的关节构造的各构件的组装的组件板的图。