[发明专利]机器人有效载荷调整和感测

权利要求书

1.一种用于在存储和获取系统内运输有效载荷的自动运输机器人，包括：

具有开孔的有效载荷台；

用于至少部分通过所述开孔将有效载荷传递到所述有效载荷台和从所述有效载荷台传递有效载荷的执行器；

用于感测有效载荷的第一和第二边缘的邻近所述开孔布置的至少一个传感器；以及

控制器，所述控制器配置成至少部分基于有效载荷的第一和第二边缘的感测确定有效载荷的尺寸，并且将有效载荷的确定尺寸与有效载荷的预定尺寸比较。

2.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述控制器配置成如果检测尺寸和预定尺寸基本不匹配，则生成差错信号。

3.如权利要求2所述的自动运输机器人，其中所述控制器进一步配置成如果检测尺寸和预定尺寸基本不匹配，则导致所述执行器将有效载荷返回到其来自的有效载荷支承区。

4.如权利要求2所述的自动运输机器人，其中所述控制器进一步配置成如果检测尺寸和预定尺寸基本不匹配，则检验所述自动运输机器人在所述存储和获取系统内的位置。

5.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述至少一个传感器包括用于检测有效载荷的基本横向于第一和第二边缘的其他边缘的传感器，并且所述控制器配置成至少部分基于其他边缘的检测，确定有效载荷的基本横向于所述尺寸的另一尺寸。

6.如权利要求5所述的自动运输机器人，进一步包括有效载荷调整装置，以便将有效载荷在基本横向于有效载荷装载到所述有效载荷台的方向上在所述有效载荷台上移动，所述有效载荷调整装置配置成至少部分促进另一尺寸的检测。