[发明专利]一种工业机器人安全控制系统及备份安全电路、安全模块

权利要求书

1.一种安全模块，其特征在于，包括第一安全电路和第二安全电路；

其中，所述第一安全电路和所述第二安全电路同时接收告警信号；

所述第一安全电路用于实时对所述告警信号进行响应；

所述第二安全电路包括延时系统及事件响应电路，所述延时系统在接收到告警信号后进行延时，其中，当所述延时系统在延时时间内未收到表示所述第一安全电路已对所述告警信号进行响应的第一控制信号，所述延时系统控制所述事件响应电路对所述告警信号进行响应，当所述延时系统在延时结束前收到所述第一控制信号时，所述延时系统控制所述事件响应电路不对所述告警信号进行响应。

2.一种备份安全电路，其特征在于，所述备份安全电路包括延时系统及事件响应电路，所述延时系统接收由于出现安全事件而产生的告警信号并进行延时，其中，当所述延时系统在延时结束后未收到表示安全电路已对所述告警信号进行响应的第一控制信号时，所述延时系统控制所述事件响应电路对所述告警信号进行响应；当所述延时系统在延时结束前收到所述第一控制信号时，所述延时系统控制所述事件响应电路不对所述告警信号进行响应。

3.根据权利要求2所述的备份安全电路，其特征在于，所述延时系统包括延时电路和第一逻辑电路，所述延时电路对所述告警信号进行响应并在预定时间后输出第二控制信号，所述第一逻辑电路分别接收所述第一控制信号以及所述第二控制信号并进行逻辑处理，其中当所述第一逻辑电路仅收到所述第二控制信号时，产生第三控制信号，所述第三控制信号用于控制所述事件响应电路对所述告警信号进行响应，当所述第一逻辑电路同时收到所述第一控制信号和所述第二控制信号时，则不产生所述第三控制信号。

4.根据权利要求3所述的备份安全电路，其特征在于，所述第一逻辑电路为与门电路，所述第一控制信号为低电平信号，所述第二控制信号为高电平信号。

5.根据权利要求3所述的备份安全电路，其特征在于，所述延时电路还响应所述告警信号而产生时钟信号，所述延时系统还包括锁存电路，所述锁存电路连接于所述第一逻辑电路与所述事件响应电路之间，且响应所述时钟信号以对所述第三控制信号进行锁存，并在锁存后将所述第三控制信号输出至所述事件响应电路。

6.根据权利要求5所述的备份安全电路，其特征在于，所述延时系统还包括第二逻辑电路，所述第二逻辑电路连接所述延时电路，对输入的多个输入信号进行逻辑运算，以在至少一个输入信号为所述告警信号时即产生第四控制信号，所述第四控制信号用于控制所述延时电路对所述告警信号进行响应。

7.根据权利要求6所述的备份安全电路，其特征在于，所述第二逻辑电路为与门电路，所述告警信号为高电平信号，所述第四控制信号为低电平信号，所述延时系统还包括反相器，所述反相器在所述多个输入信号输入所述第二逻辑电路前对所述多个输入信号进行反相；

所述锁存电路还输出所述第三控制信号至所述延时电路，以控制所述延时电路复位。

8.根据权利要求7所述的备份安全电路，其特征在于，所述延时系统还包括第三逻辑电路，所述第三逻辑电路接收所述第三控制信号和所述第四控制信号，并进行逻辑运算，其中，所述第三逻辑电路在接收到所述第三控制信号时产生用于控制所述延时电路进行复位的第五控制信号，并在接收到所述第四控制信号且未接收到第三控制信号时产生第六控制信号，所述第六控制信号用于控制所述延时电路对所述告警信号进行响应。

9.根据权利要求8所述的备份安全电路，其特征在于，所述第三逻辑电路为或门电路，所述第三控制信号为高电平信号，所述第四控制信号为低电平信号。

10.一种工业机器人安全控制系统，其特征在于，所述安全控制系统包括控制器、安全电路、多个电动机、延时系统以及事件响应电路；

其中，所述控制器控制所述多个电动机进行工作，所述安全电路响应由于系统出现安全事件而产生的告警信号控制所述多个电动机停止工作，所述延时系统接收所述告警信号并进行延时，在未收到表示所述安全电路已对所述告警信号进行响应的第一控制信号时，所述延时系统控制所述事件响应电路对所述告警信号进行响应；当所述延时系统在延时结束前收到所述第一控制信号时，所述延时系统控制该事件所述事件响应电路不对所述告警信号进行响应。