[发明专利]柔性路径与固定路径相结合的自动导引车及其导引方法

权利要求书

1.一种柔性路径与固定路径相结合的自动导引车，其特征在于，其包括：

固定路径导引模块，固定路径导引模块在适合固定路径的工作区域中铺设、预埋、布置与路径相关的引导物，采用自动引导车上安装的引导物感知传感器来感知引导物的方位，从而达到控制自动引导车沿此路径行驶的目的；

路径切换模块，路径切换模块在固定路径与柔性路径的交界处设置有路径切换辨识路标，该路径切换辨识路标存储有RFID卡或二维码图标；自动引导车上安装有RFID读卡器或二维码识别摄像机，用于识别路径切换辨识路标，路径切换辨识路标识别用于控制自动引导车完成固定路径与柔性路径间的自动切换，从而实现在不同的区域用固定路径导引方式或柔性路径导引方式；

柔性路径导引模块，柔性路径导引模块在自动导引车上安装柔性路径感知传感器，柔性路径感知传感器实时感知信息与事先建立的环境地图信息进行匹配，获得自动引导车在地图中的位置形成自定位；利用柔性路径感知传感器感知信息躲避动态障碍；获得自动引导车当前位置与目的地偏差信息，自动规划安全、优化的路径引导自动导引车到达目的地，形成路径规划与轨迹跟踪；

所述固定路径导引模块包括引导物和引导物感知传感器；所述引导物感知传感器为磁感传感器或磁尺传感器或视觉传感器，用于感知引导物，从而控制自动引导车沿固定路径行驶；所述路径切换模块是二维码标识模块或RFID标识模块；所述柔性路径导引模块包括自定位模块、障碍物探索模块、路径规划模块、轨迹跟踪模块、柔性路径感知传感器，自定位模块用于自动引导车得到其在环境中的实际位置和姿态；路径规划模块用于规划出一条从自动引导车当前位置到目的地的可行路径；障碍物探索模块用于自动引导车探索行驶路径中的障碍 物信息，以便及时躲避；轨迹跟踪模块用于控制自动引导车沿路径规划模块所得到的路径行驶；所述固定路径导引模块与柔性路径引导模块的组合是依次循环迭代，固定路径导引模块与柔性路径引导模块之间通过路径切换模块进行间隔。

2.一种柔性路径与固定路径相结合的自动导引车的导引方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一，确定适合用固定路径工作方式的区域和适合用柔性路径工作方式的区域，在不同的区域中用固定路径导引方式或柔性路径导引方式；另外在固定路径与柔性路径的交界处，设置有路径切换辨识路标，路径切换辨识路标识别路标后判断采用固定路径导引方式或柔性路径导引方式；如果是固定路径导引方式，则执行步骤二；如果是柔性路径导引方式，则执行步骤三；

步骤二，固定路径导引方式的过程如下：在适合固定路径的工作区域中铺设、预埋、布置与路径相关的引导物，引导物感知传感器用于感知引导物，从而控制自动引导车沿固定路径行驶；

步骤三，柔性路径导引方式的过程如下：在自动导引车上安装柔性路径感知传感器，柔性路径感知传感器实时感知信息与事先建立的环境地图信息进行匹配，获得引导车在地图中的位置形成自定位；获得引导车当前位置与目的地偏差信息，自动规划安全、优化的路径引导自动导引车到达目的地，形成路径规划与轨迹跟踪。