[发明专利]双臂导线检查机器人的行走装置

权利要求书

1.一种双臂导线检查机器人的行走装置，包括主体，在主体上装设有行走架，其特征在于：所述行走架包括设置在主体两侧可转动的摇臂，在摇臂上部设置有可向外伸展的伸缩臂，在两伸缩臂上部间装设有单独的行走装置，或在两伸缩臂上部均装设有行走装置，形成双行走装置，所述行走装置具有行走轮，行走轮在导线上滚动。

2.如权利要求1所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：在主体两侧装设有摇臂电机，摇臂下端与摇臂电机转轴固定相连，在摇臂上端装设有伸缩臂电机，伸缩臂下端与伸缩臂电机转轴固定相连。

3.如权利要求1所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：所述行走架包括在摇臂和伸缩臂之间装设的扩张臂。

4.如权利要求3所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：在摇臂上端装设有扩张臂电机，扩张臂一端与扩张臂电机转轴相连，另一端装设有伸缩臂电机，伸缩臂下端与伸缩臂电机转轴固定相连。

5.如权利要求4所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：所述扩张臂为Z形，其包括上、下横臂，上、下横臂朝向相反，上横臂与扩张臂电机转轴相连，下横臂装设有伸缩臂电机，伸缩臂下端与伸缩臂电机转轴固定相连。

6.如权利要求1所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：所述伸缩臂上端装设有驱动装置，驱动装置用以驱动行走装置的行走轮行进。

7.如权利要求1所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：所述行走装置包括连接板和挡板，在连接板和挡板间装设有行走轮。

8.如权利要求7所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：所述挡板下端低于连接板下端。

9.如权利要求1所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：行走装置包括壳体，在所述壳体内上部装设有行走轮，行走轮转轴与固定在壳体外的变速机构相连。

10.如权利要求9所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：所述壳体下端敞口。

11.如权利要求9所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：在所述壳体侧壁下部开设有开口，开口侧装设有防脱落电机，防脱落电机转轴上装设有转盘，转盘上固定有防脱落横杆，防脱落横杆伸入壳体内。

12.如权利要求1所述的双臂导线检查机器人的行走装置，其特征在于：在主体外装设有摄像头，在主体内装设有无线视频传输系统，及各电机控制系统。