[发明专利]可编程控制器和控制方法

说明书

本发明提供一种减小电机的起动偏差的可编程控制器以及控制方法。控制部在对多个电机的驱动进行控制时，在集中地执行与多个电机有关的准备处理中的至少一部分处理之后，对每个电机执行剩余的准备处理和输出处理。更具体地，在各电机的输出处理之前，集中地执行与全部电机有关的命令执行条件确认、或者与全部电机有关的命令参数检查。之后，对每个电机执行剩余的准备处理和输出处理。

技术领域

本发明涉及一种可编程控制器和控制方法。

背景技术

以前使用用于对电机等外部机器进行顺序控制的可编程控制器。可编程控制器基于控制程序并通过将规定的脉冲输出至电机而进行电机的定位控制(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11－65620号公报

然而，在以前的可编程控制器中，在对多个电机进行定位控制时，基于命令参数并通过运算为每个电机制作脉冲的输出模式(脉冲串的频率切换表)。之后，基于其输出模式而输出脉冲。因此，仅与命令参数的检查或运算等有关的持续时间、对各电机的脉冲输出开始定时变迟。因此，即使同时使多个电机起动，在起动定时中也会产生偏差。

发明内容

本发明是着眼于这种现有技术中所存在的问题而完成，其目的在于提供一种减小电机起动偏差的可编程控制器、控制方法和控制程序。

解决上述问题的可编程控制器，以能够与多个电机连接的方式构成其包括执行用于驱动各电机的控制的控制部、和输出信号的输出部；前述控制部使用CPU；前述控制部构成为：在执行用于驱动电机的预先准备的准备处理之后，基于所述预先准备而执行将用于驱动电机的信号输出至前述输出部的输出处理；前述控制部的主要功能是：在对多个电机的驱动进行控制时，在集中执行与多个电机有关的准备处理中的至少一部分处理之后，对每个电机执行剩余的准备处理和输出处理。

根据该构成，每个电机，和执行全部的与电机有关的准备处理和输出处理的情况相比较，与在输出处理之间所执行的准备处理相关的时间变短，因此可以减小针对各电机的信号输出开始的间隔(起动偏差)。

在上述可编程控制器中，在对多个电机的驱动进行控制时，前述控制部所集中执行的准备处理中的一部分，也可以是驱动电机时的参数检查处理。

根据该构成，通过预先集中地执行与输出处理无关的参数检查处理，可以不必在与各电机有关的输出处理之间进行所述检查处理，因此可以减小输出开始的间隔。

在上述可编程控制器中，在对多个电机的驱动进行控制时，前述控制部所集中执行的准备处理中的一部分，也可以是基于前述参数而决定用于驱动电机的信号的输出模式的决定处理。

根据该构成，通过预先集中地执行与输出处理无关的决定处理，可以不必在与各电机有关的输出处理之间进行所述决定处理，因此可以减小输出开始的间隔。

在上述可编程控制器中，前述控制部，在对多个电机的驱动进行控制时，也可在集中地执行与多个电机有关的全部准备处理之后，对每个电机执行输出处理。

根据该构成，通过预先执行和与输出处理无关的多个电机相关的全部的准备处理，可以不必在与各电机有关的输出处理之间进行准备处理，因此可以减小输出开始的间隔。

在上述可编程控制器中，前述控制部构成为：在对多个电机的驱动进行控制时，在集中地执行与多个电机有关的准备处理之后，连续地执行与多个电机有关的输出处理；在连续地执行输出处理时，也可以禁止优先插入其他处理。

根据该构成，由于中断处理，因而在对各电机的信号输出开始之间用于中断处理的时间延长。