[发明专利]可编程控制器和控制方法

权利要求书

1.一种可编程控制器，以能够与多个电机连接的方式构成，

其特征在于，

包括进行用于驱动各电机的控制的控制部和输出信号的输出部；

所述控制部使用CPU，

所述控制部构成为：在执行用于驱动电机的预先准备的准备处理之后，基于所述预先准备而执行将用于驱动电机的信号输出至所述输出部的输出处理；

所述控制部，在对多个电机的驱动进行控制时，在集中地执行与多个电机有关的准备处理中的至少一部分的处理之后，对每个电机执行剩余的准备处理和输出处理。

2.根据权利要求1所述的可编程控制器，其特征在于，在对多个电机驱动进行控制时，所述控制部所集中执行的准备处理中的一部分是驱动电机时的参数检查处理。

3.根据权利要求2所述的可编程控制器，其特征在于，在对多个电机的驱动进行控制时，所述控制部所集中执行的准备处理中的一部分是基于所述参数来决定用于驱动电机的驱动的信号的输出模式的决定处理。

4.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的可编程控制器，其特征在于，所述控制部，在对多个电机的驱动进行控制时，在集中地执行与多个电机有关的全部准备处理之后，对每个电机执行输出处理。

5.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的可编程控制器，其特征在于，所述控制部构成为：在对多个电机的驱动进行控制时，在集中地执行与多个电机有关的准备处理之后，连续地执行与多个电机有关的输出处理；

在连续地执行输出处理时，禁止优先插入其他处理。

6.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的可编程控制器，其特征在于，所述控制部构成为：在对多个电机的驱动进行控制时，以用于执行准备处理的准备命令的输入为起因，预先执行全部的准备处理，以用于执行输出处理的输出命令的输入为起因，对每个电机执行输出处理。

7.一种控制方法，其是在以能够与多个电机连接的方式所构成的、包括进行用于驱动各电机的控制的控制部和输出信号的输出部的可编程控制器中所执行的控制方法；

其特征在于，

所述控制部使用CPU；

在所述控制部中执行用于驱动电机的预先准备的准备处理之后，基于所述预先准备而执行将用于驱动电机的信号输出至所述输出部的输出处理；

在对多个电机的驱动进行控制时，在所述控制部中集中地执行与多个电机有关的准备处理中的至少一部分处理之后，对每个电机执行剩余的准备处理和输出处理。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在对多个电机的驱动进行控制时，在所述控制部中集中执行的准备处理中的一部分是驱动电机时的参数检查处理。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在对多个电机的驱动进行控制时，在所述控制部中集中执行的准备处理中的一部分是基于所述参数来决定用于驱动电机的信号的输出模式的决定处理。

10.根据权利要求7至权利要求9中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述控制部中对多个电机的驱动进行控制时，在集中地执行与多个电机有关的全部准备处理之后，对每个电机执行输出处理。

11.根据权利要求7至权利要求9中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述控制部中对多个电机的驱动进行控制时，在集中地执行与多个电机有关的准备处理之后，连续地执行与多个电机有关的输出处理；

在连续地执行输出处理时，禁止优先插入其他处理。

12.根据权利要求7至权利要求9中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述控制部中对多个电机的驱动进行控制时，以用于执行准备处理的准备命令的输入为起因，预先执行全部的准备处理，以用于执行输出处理的输出命令的输入为起因，对每个电机执行输出处理。

13.一种可编程控制器，以能够与多个电机连接的方式构成

其特征在于，

包括进行用于驱动各电机的控制的控制部、输出信号的输出部；

所述控制部构成为：在执行施行用于驱动电机的预先准备的准备处理之后，基于所述预先准备而执行将用于驱动电机的信号输出至所述输出部的输出处理；

所述控制部，在对多个电机的驱动进行控制时，在中途不插入输出处理的情况下，集中地执行与多个电机有关的准备处理中的至少一部分处理之后，在有剩余的准备处理的情况下，对每个电机执行剩余的准备处理和输出处理，在没有剩余的准备处理的情况下，对每个电机继续地执行输出处理。