[发明专利]基于电子标签的室内导盲系统和导盲方法

说明书

技术领域

本发明涉及导盲技术领域，尤其涉及一种基于电子标签的室内导盲系统和导盲方法。

背景技术

现有的室内导航的常见方式有三种：环境地图模型匹配导航、路标导航和视觉导航。环境地图模型匹配导航是通过传感器探测周围环境，构造局部环境地图，并与其事先存储于内部的地图进行匹配，该方法灵活性较大，但是较为复杂，需要对运动物体和目标物体精确的定位，但现有技术很难达到，因此准确度一般，不适合盲人使用。路标导航是在事先知道路标的坐标、形状等特征的前提下，将全局路线分解为路标与路标之间的片段，通过不断探测路标来确定自身的位置以完成导航，该方法对环境的依赖性较大。视觉导航主要要完成障碍物和路标的探测及识别，目前应用最多的是通过安装摄像机实现局部视觉导航。对于盲人来说，上述室内导航的方法实现不方便、成本高，因而不适于盲人在室内使用。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种方便盲人在室内使用、实现方便且成本低的室内导盲系统和导盲方法。

为实现上述目的，本发明提供一种基于电子标签的室内导盲系统，所述基于电子标签的室内导盲系统包括导航车、多条引导路标和电子标签；

所述多条引导路标铺设在室内的地面上，用于引导所述导航车沿引导路标行动至目的地；

所述电子标签，设置在所述引导路标上，用于存储所述引导路标的位置信息和方向信息；

所述导航车，用于根据用户输入的指示信息运行，并在运行过程中读取所述电子标签中存储的引导路标的位置信息和方向信息、识别所述引导路标的路线信息，根据所述路线信息以及所述位置信息和方向信息行动至目的地。

优选地，所述导航车包括信号接收模块、控制模块、识别模块和信息读取模块，其中：

所述信号接收模块与所述控制模块连接，用于接收用户输入的指示信息，将所述指示信息发送至所述控制模块；

所述识别模块与所述控制模块连接，用于识别所述引导路标的路线信息，并将识别的所述路线信息发送至所述控制模块；

所述信息读取模块与所述控制模块连接，用于读取所述电子标签中的引导路标的位置信息和方向信息，并将所述位置信息和方向信息发送至所述控制模块；

所述控制模块与所述信号接收模块、识别模块和信息读取模块连接，用于根据所述指示信息、路线信息以及所述位置信息和方向信息控制所述导航车行动至目的地。

优选地，所述识别模块包括图像采集单元和图像处理单元：

所述图像采集单元用于采集所述引导路标的路线图像，将所述路线图像发送至所述图像处理单元；

所述图像处理单元用于对所述路线图像进行处理，得到所述引导路标的路线信息，并将所述路线信息发送至所述控制模块。

优选地，所述信号接收模块为语音输入模块，用于采集用户通过语音输入的包括目的地的指示信息；

所述信号接收模块还用于对输入的所述指示信息进行有效性判断，并在所述指示信息有效时将所述指示信息发送至所述控制模块。

优选地，所述控制模块包括：

路线控制单元，用于根据接收的所述引导路标的路线信息，控制所述导航车沿所述引导路标的中心线行驶；

方向控制单元，用于根据接收的所述指示信息，以及读取的所述电子标签中的引导路标的位置信息和方向信息，控制所述导航车的行动方向。

优选地，所述基于电子标签的室内导盲系统还包括：

障碍物检测模块，与所述控制模块连接，用于检测所述引导路标中的障碍物，并在检测到障碍物时向所述控制模块发送障碍物的位置信息，供所述控制模块控制所述导航车停止运行。

优选地，所述电子标签设置在各条所述引导路标的起点、终点和中部，以及多条所述引导路标的交汇处。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于电子标签的室内导盲系统的导盲方法，所述导盲方法包括以下步骤：

导航车的控制模块接收信号接收模块所接收的用户输入的指示信息，控制所述导航车启动；

接收所述信息读取模块读取的电子标签中的引导路标的位置信息和方向信息，确定所述导航车的行驶方向；

接收识别模块识别的引导路标的路线信息，根据所述路线信息控制所述导航车沿所述引导路标的中心线行驶至目的地。

优选地，所述基于电子标签的室内导盲方法还包括步骤：

信号接收模块对输入的所述指示信息进行有效性判断，并在所述指示信息有效时将所述指示信息发送至所述控制模块。

优选地，所述基于电子标签的室内导盲方法还包括步骤：