[发明专利]机械手系统

说明书

一种机械手系统，具备：拧螺丝机构（1），该拧螺丝机构具有：梢端形成为与外螺纹（8）的头部（8a）相辅相成的结构，并与外螺纹的头部接合，借此相对于外螺纹绕外螺纹的轴线的位置关系被固定的保持轴（11），和绕保持轴的轴线旋转驱动保持轴的保持轴驱动部（13）；保持拧螺丝机构并使拧螺丝机构移动的机械手主体（2）；和控制机械手主体并且作为与机械手主体协同进行作业的外部轴控制保持轴驱动部的机械手控制器（3）。

技术领域

本发明涉及机械手系统。

背景技术

以往已知有借助机械手进行螺丝的紧固的装置（例如参见专利文献1）。

该装置具备：机械手主体；由拧紧机（nut runner）控制部控制的拧紧机；和与机械手主体以及拧紧机控制部连接，并向机械手主体以及拧紧机控制部输出指令信号借此通过拧紧机控制部控制拧紧机的机械手控制部。借此，能够自动进行螺丝的紧固。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1:日本特开2002-331428号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

另一方面，近年来，要求机械手越来越高速且细致地进行螺丝的紧固。然而，以往的装置中，具有难以高速且细致地进行拧紧机与机械手的协调的问题。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，根据本发明的某一形态的机械手系统，具备：拧螺丝机构，该螺丝机构具有：梢端形成为与外螺纹的头部相辅相成的形状，并与该外螺纹的头部接合，借此相对于所述外螺纹绕所述外螺纹的轴线的位置关系被固定的保持轴，和绕该保持轴的轴线旋转驱动所述保持轴的保持轴驱动部；机械手主体，该机械手主体保持所述拧螺丝机构，并使所述拧螺丝机构移动；和机械手控制器，该机械手控制器控制所述机械手主体，并且控制作为与所述机械手主体协同进行作业的外部轴的所述保持轴驱动部。

根据该结构，控制机械手主体的机械手控制器也控制保持轴驱动部，所以不需要如以往技术那样的用于两个控制器间的传达的所规定的网络数据交换规则（protocol），能够减少机械手主体与拧螺丝机构的协调动作的延迟。因此，能够高速且细致地进行拧螺丝作业。

又，能够简化拧螺丝机构的结构，有利于制造，且降低制造成本。

也可以是所述机械手主体为多关节机械手。

根据该结构，能够在多关节机械手的控制中，控制螺丝紧固机械手。

也可以是所述机械手控制器，在进行与所述保持部接合的外螺纹的紧固动作时，控制所述保持轴的旋转角度位置以及旋转速度中的至少一个，并且以基于用于所述保持轴驱动部旋转驱动所述保持轴的电流是否达到与目标扭矩对应的限制电流的判定而停止所述保持轴的旋转驱动的形式控制所述拧螺丝机构。

根据该结构，利用作为机械手控制器的外部轴的保持轴驱动部的驱动电流检测螺丝的紧固扭矩，所以能够细致地进行螺丝紧固，且不需要专用的扭矩传感器。

也可以是还具备：与所述机械手控制器连接、具有与所述保持轴接合的接合部，且检测该接合部的负载扭矩的扭矩传感器，所述机械手控制器，以使所述保持轴移动从而使该保持轴与所述接合部接合，并向所述保持轴驱动部供给规定的电流的形式进行控制，关联该电流与所述扭矩传感器检测出的所述负载扭矩而制作表格，并根据该表格算出所述限制电流。

根据该结构，能够自动防止螺丝的目标紧固扭矩与实际紧固扭矩的背离。