[发明专利]车辆雷达方法和系统

权利要求书

1.一种用于选择性地分析车辆的雷达系统的雷达信号的方法，所述方法包括以下步骤：

在所述车辆正沿着道路行驶时，通过接收器经由所述雷达系统接收多个雷达信号；

在所述车辆正沿着所述道路行驶时，从具有不同于所述雷达系统的第一模态的所述车辆的一个或多个第一传感器获得关于在所述道路附近的多个物体的第一物体数据；

在所述车辆正沿着所述道路行驶时，从具有不同于所述第一模态也不同于所述雷达系统的第二模态的所述车辆的一个或多个第二传感器获得关于在所述道路附近的所述多个物体的第二物体数据；

对于所述多个物体中的每一个：

通过处理器经由所述一个或多个第一传感器识别所述物体的类型；

通过所述处理器基于所述类型确定所述物体是否是要求跟踪的物体；以及

通过所述处理器使用经由所述一个或多个第二传感器获得的所述第二物体数据识别所述车辆和所述道路侧的固定物体之间的第一角度；以及

通过所述处理器基于来自所述一个或多个第一传感器和所述一个或多个第二传感器的数据选择性地分析所述多个雷达信号，其中所述选择性地分析包括，对于所述多个雷达信号中的每一个具体雷达信号：

通过所述处理器确定该具体雷达信号被反射到所述车辆时的第二角度；

通过所述处理器基于所述第二角度与所述多个物体的第一角度中的每一个之间的比较识别所述多个物体中的对应于所述具体雷达信号的具体物体；

通过所述处理器选择性地在已经基于所识别的对应于所述具体雷达信号的具体物体的类型确定了该具体物体要求跟踪时利用所述具体雷达信号进行跟踪；以及

通过所述处理器选择性地在已经基于所识别的对应于所述具体雷达信号的具体物体的类型确定了该具体物体不要求跟踪时忽略用于跟踪的所述具体雷达信号。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述第一物体数据和所述第二物体数据识别所述道路上的要求所述车辆进行跟踪的目标；

其中，对于所述多个物体中的每个物体，确定物体是否要求跟踪的步骤是基于其中使用所述第一物体数据和所述第二物体数据基于所述物体的类型该物体可能干扰对所述目标的跟踪；

其中，所述选择性地分析还包括通过分析所述多个雷达信号中的除了从可能干扰所述目标的跟踪的物体反射的那些雷达信号之外的雷达信号来跟踪所述道路上的所述目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述多个雷达信号、获得所述数据以及选择性地分析所述多个雷达信号中的每一个均在所述雷达系统内执行。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述第一物体数据包括从所述车辆的摄像机获得数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述第二物体数据包括从所述车辆的LIDAR系统获得数据。