[发明专利]机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种握持物品并进行搬送的机械手臂。

背景技术

专利文献1中揭示了一种握持物品并进行搬送的机械手臂。

该机械手臂将第1臂旋转自如地支承于支柱的上端部，且将第2臂旋转 自如地支承于第1臂。将支承杆上下移动自如地设置于第2臂，并将握持部 设置于支承杆的下端部。

机械臂以如下方式来搬送物品。

使第1臂及第2臂旋转而将握持部定位于物品上。然后，使握持部为握 持释放状态，使支承杆向下方移动，由此将握持部放置于物品的两侧方。该 状态下使握持部以握持状态进行动作而握持物品。

然后，通过使支承杆向上方移动，而将物品与握持部一并提升，使第1 臂及第2臂旋转而将物品与握持部一并搬送至规定的位置为止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平8-309295号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

机械手臂在使握持部向下方移动而握持物品时，若握持部与物品的位置 偏移，则存在握持部会强力地抵接于物品的上表面而因握持部造成物品损伤 的情况。

本发明的目的在于提供一种握持部的握持爪不会强力地抵接于物品而造 成物品损伤的机械手臂。

[解决问题的技术手段]

本发明为一种机械手臂，包括：装置本体40；握持装置3a，包含从所述 装置本体40延伸设置的握持部50，且能够利用所述握持部50来握持物品； 以及移动装置3b，使所述握持装置3a移动且保持为能够上下移动及平行移 动，所述握持装置3a利用移动装置3b使装置本体40与握持部50成为一体 而向下方移动，所述机械手臂的特征在于：

在所述握持部50未握持物品而是抵接于所述物品的情况下，仅装置本体 40朝向握持部50而向下方移动，且设置着

检测单元60，检测出仅所述装置本体40朝向握持部50移动；以及

利用所述检测单元60的检测信号使移动装置3b的移动停止的单元。

本发明的机械手臂设置着：连结单元70，将所述装置本体40与握持部 50上下移动自如地加以连结；以及

保持单元80，将所述装置本体40与握持部50的上下方向的间隔保持为 规定的大小，

所述检测单元60能在装置本体40与握持部50的上下方向的间隔小于规 定的大小时，输出检测信号。

本发明的机械手臂可设为：在所述握持部50朝向上下方向而安装着导杆 71，将导杆71在上下方向上移动自如地支承于装置本体40并作为连结单元 70，

绕所述导杆71设置盘簧81，盘簧81的其中一端与装置本体40接触， 另一端与握持部50接触，由此作为保持单元80。

本发明的机械手臂可设为：由安装于所述装置本体40的投光器64、受 光器65及安装于所述握持部50且遮蔽投光器64的光的检测体66来作为检 测单元60。

本发明的机械手臂可设为：在所述装置本体40与握持部50成为一体而 上下移动时检测体66遮蔽投光器64的光，在装置本体40朝向握持部50而 向下方移动时，检测体66不遮蔽投光器64的光而由受光器65接收光并输出 检测信号。

[发明的效果]

根据本发明，在通过使装置本体40向下方移动而握持部50的握持爪51 握持物品时，由检测单元60检测出握持爪51抵接于物品且握持爪51未握持 物品，由此使移动装置3b停止，从而使装置本体40的朝向下方的移动停止， 因而握持爪51不会强力地抵接于物品而造成物品损伤。

附图说明

图1是搬送拉链用拉头的拉片的装置的概略平面图。

图2是机械手臂的前视图。

图3是握持装置的放大前视图。

图4是图3的右侧视图。

图5是图3的左侧视图。

图6是图3的检测单元部分的放大图。

图7是图6的平面图。

具体实施方式

图1是概略性地表示使用本发明的机械手臂搬送拉链用拉头的拉片的装 置的平面图。

如图1所示，拉片搬送装置1包括搬送输送机2及机械手臂3。

搬送输送机2具有环形的皮带2a。通过对未图示的马达进行驱动而使皮 带2a向箭头a方向旋转。