[发明专利]力觉传感器

说明书

力觉传感器包括：基部；第一活动部，其与基部对置配置；第二活动部，其与第一活动部对置配置；支承体，其设置于基部，以使第一活动部以及第二活动部能够摆动的方式来支承第一活动部以及第二活动部；关节，其设置于支承体，以使第二活动部能够旋转的方式来支承第二活动部；以及第一检测部和第二检测部，在第一活动部以及第二活动部中的至少一方被施加外力的情况下，第一检测部能够检测使第一活动部以及第二活动部摆动的分力，第二检测部能够检测使第二活动部旋转的分力。

技术领域

本发明涉及能够检测外力的力觉传感器。

背景技术

已知一种力觉传感器，通过用传感器来检测结构体由于外力而产生的位移，并对传感器的检测结果进行运算处理，来检测施加给结构体的外力。特别地，专利文献1、专利文献2以及专利文献3公开了一种利用光学传感器来检测结构体由于外力而产生的位移的力觉传感器。

专利文献1：日本特开2010-281635号公报

专利文献2：日本特开2007-127501号公报

专利文献3：日本特开2010-210558号公报

发明内容

专利文献1、专利文献2以及专利文献3所公开的技术中，具备：活动部，其在被施加外力时产生位移；以及固定部，其即便被施加外力也不会产生位移，其中，利用光学传感器来测定固定部以及活动部的相对位移量。然而，在专利文献1、专利文献2以及专利文献3中，在从固定部以及活动部的相对位移量的信息中分离并检测出多个方向的外力时，需要复杂的运算处理。因此，存在力觉传感器的响应性降低的可能性。

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种力觉传感器，通过使检测外力所需的运算处理变得容易，能够提高检测的响应性。

为了实现上述目的，本发明涉及的力觉传感器包括：基部；第一活动部，其与上述基部对置配置；第二活动部，其与上述第一活动部对置配置；支承体，其设置于上述基部，以使上述第一活动部以及上述第二活动部能够摆动的方式来支承上述第一活动部以及上述第二活动部；关节，其设置于上述支承体，以使上述第二活动部能够旋转的方式来支承上述第二活动部；以及第一检测部和第二检测部，在上述第一活动部以及上述第二活动部中的至少一方被施加外力的情况下，上述第一检测部能够检测使上述第一活动部以及上述第二活动部摆动的分力，上述第二检测部能够检测使上述第二活动部旋转的分力。

由此，当力觉传感器被施加外力时，第一检测部处理与使第一活动部以及第二活动部摆动的分力有关的信息。第二检测部处理与使第二活动部旋转的分力有关的信息。这样，第一检测部和第二检测部处理与同一外力所包含的多个方向的分力中相互不同方向的分力有关的信息。因此，与现有技术相比，第一检测部以及第二检测部各自处理的与分力的方向有关的信息较少。因此，力觉传感器通过使检测外力所需的运算处理变得容易，能够提高检测的响应性。

此外，作为本发明的优选方式，上述第一活动部以及上述第二活动部被配置在上述基部的铅垂方向上侧。由此，施加于支承第二活动部的关节的荷载主要为第二活动部的重量以及外力。因此，与第一活动部以及第二活动部被配置在基部的铅垂方向下侧的情况相比较，施加于支承第二活动部的关节的荷载较小。因此，本发明涉及的力觉传感器通过减小施加于支承第二活动部的关节的荷载，能够抑制关节有可能发生的破损。

此外，作为本发明的优选方式，上述第一检测部包括三个以上的传感器，上述传感器能够发出光并且能够检测该光的反射光。由此，传感器能够对粘贴于第一活动部的反射板照射光，并检测该光的反射光强度。第一检测部朝向具有较大面积的平坦部的反射板照射光。因此，本发明涉及的力觉传感器无需进行如发光部和受光部相独立且将它们对置配置的情况下所需要的高精度的定位。因此，本发明涉及的力觉传感器能够抑制因传感器的配置而导致的检测精度的降低。