[发明专利]力觉传感器

权利要求书

1.一种力觉传感器，其特征在于，包括：

基部；

第一活动部，其与所述基部对置配置；

第二活动部，其与所述第一活动部对置配置；

支承体，其设置于所述基部，以使所述第一活动部以及所述第二活动部能够摆动的方式来支承所述第一活动部以及所述第二活动部，以使所述第一活动部相对于所述基部倾斜；

关节，其设置于所述支承体，以使所述第二活动部能够旋转的方式来支承所述第二活动部；以及

第一检测部和第二检测部，在所述第一活动部以及所述第二活动部中的至少一方被施加外力的情况下，所述第一检测部能够检测使所述第一活动部以及所述第二活动部摆动的分力，所述第二检测部能够检测使所述第二活动部旋转的分力，

所述第一活动部与所述第二活动部以平行状态一起摆动。

2.根据权利要求1所述的力觉传感器，其特征在于：

所述第一活动部以及所述第二活动部被配置在所述基部的铅垂方向上侧。

3.根据权利要求1所述的力觉传感器，其特征在于：

所述第一检测部包括三个以上的传感器，

所述传感器能够发出光并且能够检测该光的反射光。

4.根据权利要求1所述的力觉传感器，其特征在于：

所述第一检测部包括四个传感器，

所述四个传感器中的两个传感器被配置在同一直线上，其余的两个传感器被配置在与该直线正交的同一直线上。

5.根据权利要求1所述的力觉传感器，其特征在于：

所述支承体具有：第一固定件，其由所述基部支承；板状的板簧部，其隔着隔离件由所述第一固定件支承，并且能够发生弹性变形；以及第二固定件，其隔着隔离件由所述板簧部支承，

所述板簧部具有：板状的基本部；以及多个突出部，其在与所述基本部同一个平面上从所述基本部突出，并且所述隔离件与其表面接触，

在所述第一活动部被施加外力的情况下，所述突出部根据所述第一活动部的位移，相对于所述隔离件所接触的位置靠所述基本部侧的部分发生变形。

6.根据权利要求5所述的力觉传感器，其特征在于：

所述支承体具有以相互隔开间隙而对置的方式连结的多个所述板簧部。

7.根据权利要求1所述的力觉传感器，其特征在于：

所述第一检测部包括在所述基部的上表面设置的三个以上的传感器，所述传感器能够发出光，并且能够通过检测该光的反射光来获取距检测对象的距离，利用所述传感器的位置和距检测对象的距离来检测所述第一活动部的倾斜角度。

8.根据权利要求7所述的力觉传感器，其特征在于：

所述第一检测部包括三个传感器，其在所述基部的上表面沿周向以120°的等间隔配置。

9.根据权利要求7所述的力觉传感器，其特征在于：

所述第一检测部包括四个以上的传感器，将其中三个传感器设为第一组，利用所述三个传感器的位置和距检测对象的距离来检测所述第一活动部的倾斜角度，将与所述第一组至少有一个传感器不同的三个传感器设为第二组来检测所述第一活动部的倾斜角度，并对多个检测结果进行平均来求出所述第一活动部的倾斜角度。

10.根据权利要求1所述的力觉传感器，其特征在于，具有：

第一止动件，其限制所述第一活动部以及所述第二活动部的摆动角度；

第二止动件，其限制所述第一活动部以及所述第二活动部向拉伸所述支承体的方向进行位移时的位移量；以及

第三止动件，其限制所述第二活动部的绕中心轴的旋转角度。

11.根据权利要求10所述的力觉传感器，其特征在于：

所述第一止动件是从所述基部向所述第一活动部突出的部分，在所述支承体的绕中心轴的周向上等间隔地设置在三个位置以上，其从所述基部的高度设为，在超过所述支承体能够发生弹性变形的荷载的荷载施加于力觉传感器时其前端与所述第一活动部接触。