[发明专利]用于与对象的相互作用的系统

权利要求书

1.一种用于与对象相互作用的系统，所述系统包括：

机器人操纵器，具有基座和多个联动装置；

工具，耦合至所述机器人操纵器并且可相对于所述基座移动从而与对象相互作用；

与所述多个联动装置相关的多个定位传感器，用于以第一频率提供主要位置信息；

定位器，用于以第二频率提供次要位置信息；

定位控制器，被配置为基于所述主要位置信息和所述次要位置信息以第一定位控制模式和第二定位控制模式相对于对象对所述工具定位；以及

频率控制器，被配置为以所述第一定位控制模式和所述第二定位控制模式中的每个对所述第一频率和所述第二频率中的至少一个进行调整从而使所述第一定位控制模式下的所述第一频率和所述第二频率之间的差不同于所述第二定位控制模式下的所述第一频率和第二频率之间的差。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述主要位置信息包括基于编码器的定位命令，所述基于编码器的定位命令用于命令所述工具在操纵器坐标系内的移动。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述次要位置信息包括从定位器坐标系转换至所述操纵器坐标系的基于导航的位置和取向数据。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一定位控制模式下的所述第一频率和所述第二频率之间的所述差大于所述第二定位控制模式下的所述第一频率和所述第二频率之间的所述差。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一定位控制模式下的所述第一频率和所述第二频率之间的所述差是非零的。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第一定位控制模式下所述第一频率高于所述第二频率。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第二定位控制模式下所述第一频率和所述第二频率之间的所述差为零。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第二定位控制模式下所述第一频率基本上等于所述第二频率。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第一定位控制模式下所述第二频率约为所述第一频率的1/10或更低，且在所述第二定位控制模式下所述第二频率等于或者高于所述第一频率的1/10。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一频率和所述第二频率之间的所述差影响所述工具的定位速度。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述第一定位控制模式下的所述工具的所述定位速度高于所述第二定位控制模式下的所述工具的所述定位速度。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一频率和所述第二频率之间的所述差影响所述工具的定位准确度。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第二定位控制模式下的所述工具的所述定位准确度高于所述第一定位控制模式下的所述工具的所述定位准确度。

14.根据权利要求1所述的系统，还包括耦合至所述频率控制器的用于实现对所述第一频率和所述第二频率的至少一个的选择性调整的接口。

15.根据权利要求1所述的系统，还包括耦合至所述频率控制器的用于实现对所述第一定位控制模式和所述第二定位控制模式的选择的接口。

16.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个定位传感器包括多个定位编码器。