[发明专利]基于动态地构建的环境地图数据进行物体追踪

权利要求书

1.一种在物体辨识系统中追踪目标物体的计算机实施的方法，所述方法包括：

用相机采集多个图像；

同时追踪所述目标物体和从所述多个图像动态地构建环境地图数据，其中追踪所述目标物体包含尝试基于所述多个图像中的至少一个并且基于目标地图数据估计所述目标物体相对于所述相机的目标姿势；

确定相对于所述相机对所述目标物体的所述追踪是否成功；以及如果不成功，则基于所述环境地图数据推断相对于所述相机的所述目标姿势。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其进一步包括：

如果确定相对于所述相机对所述目标物体的追踪成功，则基于所述环境地图数据推断相对于所述相机的所述目标姿势；以及

融合所述估计的目标姿势与所述推断的目标姿势。

3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中融合所述估计的目标姿势与所述推断的目标姿势包含应用卡尔曼滤波器。

4.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中基于所述环境地图数据推断相对于所述相机的所述目标姿势包含：

估计所述环境相对于所述相机的环境姿势；

估计所述目标物体相对于所述环境的目标姿势；以及

基于相对于所述环境的所述估计的目标姿势推断相对于所述相机的所述目标姿势。

5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中所述环境地图数据是基于与用所述相机采集到的所述多个图像对应的一或多个关键帧。

6.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，其中构建所述环境地图数据包含关键帧同时定位与地图绘制SLAM。

7.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，其中构建所述环境地图数据包含通过计算候选关键帧和对应于所述相机采集到的图像的其它联机关键帧之间的姿势差异将所述候选关键帧添加到所述一或多个关键帧。

8.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，其中计算所述候选关键帧和其它联机关键帧之间的所述姿势差异包含在计算所述姿势差异时跳过脱机关键帧。

9.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，其中所述姿势差异是所述候选关键帧和其它联机关键帧之间的最小姿势差异，所述方法进一步包括如果所述姿势差异超过姿势阈值则将所述候选关键帧添加到所述其它联机关键帧。

10.一种包含存储于其上的用于在物体辨识系统中追踪目标物体的程序代码的计算机可读媒体，所述程序代码包括用于以下操作的指令：

用相机采集多个图像；

同时追踪所述目标物体和从所述多个图像动态地构建环境地图数据，其中用于追踪所述目标物体的所述指令包含用于以下操作的指令：尝试基于所述多个图像中的至少一个并且基于目标地图数据估计所述目标物体相对于所述相机的目标姿势；

确定相对于所述相机对所述目标物体的追踪是否成功；以及如果不成功，则

基于所述环境地图数据推断相对于所述相机的所述目标姿势。

11.根据权利要求10所述的计算机可读媒体，其中用于基于所述环境地图数据推断相对于所述相机的所述目标姿势的所述指令包含用于以下操作的指令：

估计所述环境相对于所述相机的环境姿势；

估计所述目标物体相对于所述环境的目标姿势；以及

基于相对于所述环境的所述估计的目标姿势推断相对于所述相机的所述目标姿势。

12.根据权利要求10所述的计算机可读媒体，其中所述环境地图数据是基于与用所述相机采集到的所述多个图像对应的一或多个关键帧。

13.根据权利要求12所述的计算机可读媒体，其中用于构建所述环境地图数据的所述指令包含关键帧同时定位与地图绘制SLAM。