[发明专利]车辆用掌舵控制装置及车辆用掌舵控制方法

权利要求书

1.一种车辆用掌舵控制装置，其对掌舵装置进行控制，该掌舵装置具有根据转向装置的转向角对车轮进行掌舵的掌舵机构、和对所述掌舵机构赋予所述车轮的掌舵动力的驱动单元，其特征在于，具有：

控制单元，其控制所述驱动单元，使车辆在目标行驶路线上行驶而对所述掌舵机构赋予掌舵动力，从而执行自动地进行所述掌舵机构的掌舵的自动掌舵控制；

检测单元，其检测通过转向操作输入的输入扭矩；

运算单元，其基于从当前时刻起到一定时间前为止检测到的所述输入扭矩，算出所述输入扭矩的移动平均值或积分值，

所述控制单元在所述输入扭矩的移动平均值或积分值为规定阈值以上的情况下，中止所述自动掌舵控制。

2.如权利要求1所述的车辆用掌舵控制装置，其特征在于，

所述运算单元在所述输入扭矩的值小于规定值的情况下，以使所述输入扭矩的值减小的方式对所述输入扭矩进行加权，在所述输入扭矩的值为所述规定值以上的情况下，以使所述输入扭矩的值变大的方式对所述输入扭矩进行加权。

3.如权利要求2所述的车辆用掌舵控制装置，其特征在于，

所述规定值为用于判定所述输入扭矩的值是否是由所述自动掌舵控制下的转向操作引起的指标值。

4.一种车辆用掌舵控制方法，其特征在于，

在执行自动地进行掌舵机构的掌舵的自动掌舵控制的情况下，检测由转向操作输入的输入扭矩，基于从当前时刻起到一定时间前为止检测到的所述输入扭矩，判定是否中止所述自动掌舵控制。