[发明专利]用于机器的控制系统

权利要求书

1.一种用于控制机器(100)的方法(300)，所述方法(300)包括：

接收指示与所述机器(100)相关联的松土机(114)的位置的信号；

接收指示所述机器(100)的转向命令的信号；

基于所述松土机(114)的所述位置确定所述松土机(114)是否处于接合状态；以及

基于所述松土机(114)的所述接合状态和所述机器(100)的所述转向命令执行动作。

2.如权利要求1所述的方法(300)，其中执行所述动作包括基于所述松土机(114)的所述接合状态和所述机器(100)的所述转向命令警告操作者。

3.如权利要求1所述的方法(300)，其中确定所述松土机(114)是否处于所述接合状态进一步包括将所述松土机(114)的所述位置与阈值相比较。

4.如权利要求2所述的方法(300)，其还包括基于所述确定的所述松土机(114)的所述接合状态控制所述松土机(114)的移动。

5.如权利要求1所述的方法(300)，其还包括接收指示所述机器(100)速度的信号。

6.如权利要求5所述的方法(300)，其还包括：

确定所述转向命令和所述机器(100)的所述速度中的至少一个是否超过相应的阈值极限；以及

如果超过所述相应的阈值极限，基于所述松土机(114)的所述接合状态控制所述转向命令或所述机器(100)的所述速度中的至少一个。

7.一种机器(100)，其包括：

动力源(106)；

转向控制模块(108)；

牵引装置(110)；

松土机(114)；

松土机传感器(204)，其与所述松土机(114)相关联，所述松土机传感器(204)配置成产生指示所述松土机(114)的位置的信号；

转向命令传感器(202)，其与所述转向控制模块(108)相关联，所述转向命令传感器(202)配置成产生指示所述机器(100)的转向命令的信号；以及

控制器(132)，其可通信地联接到所述松土机传感器(204)和所述转向命令传感器(202)，所述控制器(132)配置成：

接收指示所述松土机(114)的所述位置的所述信号；

接收指示所述机器(100)的所述转向命令的所述信号；

基于所述松土机(114)的所述位置确定所述松土机(114)是否处于接合状态；以及

基于所述松土机(114)的所述接合状态和所述机器(100)的所述转向命令执行动作。

8.如权利要求7所述的机器(100)，其中所述动作包括基于所述松土机(114)的所述接合状态和所述机器(100)的所述转向命令警告操作者。

9.如权利要求7所述的机器(100)，其中所述控制器(132)还配置成：

将所述松土机(114)的所述位置与阈值作比较以确定所述松土机(114)是否处于所述接合状态；以及

基于所述确定的所述松土机(114)的所述接合状态控制所述松土机(114)的运动。

10.如权利要求7所述的机器(100)，其还包括速度传感器(208)，所述速度传感器(208)可通信地联接到所述控制器(132)，所述速度传 感器(208)配置成产生指示所述机器(100)的速度的信号。