[发明专利]步进马达的控制装置以及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及步进马达的控制装置以及控制方法。

本申请基于2013年6月6日在日本申请的特愿2013-119912号主张优先权，在此援引其内容。

背景技术

作为步进马达的控制方法，进行有对开放控制与伺服控制进行切换的方法，其中，开放控制利用脉冲信号进行励磁的切换，伺服控制通过反馈步进马达的转子的位置而进行与位置相应的励磁(例如，专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-163988号公报

发明内容

发明要解决的课题

当向伺服控制的切换频繁发生时，有可能损害基于开放控制的步进马达的定位的精度以及其响应性。

本发明提供一种能够降低向伺服控制切换的切换频度的步进马达的控制装置以及控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明的第一方案，步进马达的控制装置具备控制部，该控制部当以开放控制进行使步进马达的可动件停止于目标位置的控制之际，所述可动件的位置与目标位置的偏移量成为预先决定的阈值以上时，切换为伺服控制，在使所述可动件停止于目标位置之后切换为开放控制，并且基于在伺服控制中使所述可动件停止于目标位置时的电流指令值，决定在开放控制中向所述步进马达供给的电流。

根据本发明的第二方案，以第一方案所涉及的步进马达的控制装置为基础，所述控制部基于在伺服控制中使所述可动件停止于目标位置时的电流指令值，决定在开放控制中进行使所述可动件停止于目标位置的控制时向所述步进马达供给的电流。

根据本发明的第三方案，以第一方案或第二方案所涉及的步进马达的控制装置为基础，当在伺服控制中使所述可动件停止于目标位置之际的电流指令值的最大值大于在开放控制中向所述步进马达供给的电流时，所述控制部将在开放控制中向步进马达供给的电流更新为所述最大值。

根据本发明的第四方案，驱动步进马达的控制装置所进行的控制方法具有控制步骤，在该控制步骤中，当以开放控制进行使步进马达的可动件停止于目标位置的控制之际，所述可动件的位置与目标位置的偏移量成为预先决定的阈值以上时，切换为伺服控制，在使所述可动件停止于目标位置之后切换为开放控制，并且基于在伺服控制中使所述可动件停止于目标位置时的电流指令值，决定在开放控制中向所述步进马达供给的电流。

发明效果

根据上述的步进马达的控制装置以及控制方法，在使可动件停止的位置从目标位置偏移了时，基于在伺服控制中使可动件返回到目标位置时使用的电流指令值，决定在开放控制中向步进马达供给的电流。由此，能够在开放控制中产生可承受使停止中的可动件的位置偏移的干扰的转矩，能够降低向伺服控制切换的切换频度。

附图说明

图1是表示具备本实施方式中的控制装置的马达控制系统的结构例的框图。

图2是表示本实施方式中的控制装置所进行的控制处理的流程图。

图3是表示本实施方式中的马达控制系统的第一应用例的图。

图4是表示本实施方式中的马达控制系统的第二应用例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式中的步进马达的控制装置以及控制方法进行说明。

图1是表示具备本实施方式中的控制装置1的马达控制系统100的结构例的框图。马达控制系统100具备控制装置1、电源部2、步进马达3、编码器4、联轴器5、驱动轴6、基座7以及驱动台8。

如图1所示，控制装置1根据从外部输入的位置指令，将从电源部2供给的电力向步进马达3输出，由此驱动步进马达3。步进马达3根据所输入的电力使转子(可动件)旋转，由此将旋转运动输出。在步进马达3安装有对转子的位置进行检测并将表示检测到的转子的位置的信号输出的编码器4。

在步进马达3的转子上连接有联轴器5。联轴器5将步进马达3所输出的旋转运动向驱动轴(滚珠丝杠)6传递。驱动轴6根据步进马达3所输出的旋转运动进行旋转，使设置在基座7上的驱动台8滑动。

控制装置1在使步进马达3的驱动开始时，进行基于由编码器4检测到的转子的位置的通电。此时，控制装置1以使驱动台8移动至由外部输入的位置指令所表示的目标位置的方式来驱动步进马达3。控制装置1通过切换开放控制与伺服控制来进行，其中，开放控制通过供给脉冲信号(电力)来驱动步进马达3，伺服控制通过供给基于步进马达3的转子的位置与目标位置之间的偏差的电力来驱动步进马达3。