[发明专利]用于2D/3D空间特征处理的系统

说明书

一种电子设备(100)包括第一处理器(802)和耦合到第一处理器的第二处理器(804)。第一处理器(802)从第一成像相机(114、116)接收图像数据，并且确定表示从图像数据识别的一个或多个二维(2D)空间特征的2D空间特征数据。第二处理器(804)确定表示基于2D空间特征数据识别的一个或多个三维(3D)空间特征的3D空间特征数据。此外，第一处理器(802)可以在接收到整个图像帧之前，根据图像帧的一部分发起对一个或多个2D空间特征的检测。

技术领域

本公开一般涉及图像捕捉和处理，而且更具体地，涉及使用所捕捉的图像的机器视觉。

背景技术

诸如同步定位和地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)、增强现实(augmented reality，AR)和虚拟现实(virtual reality，VR)的机器视觉技术经常依赖于通过对由设备捕捉的本地环境的图像的分析的对设备的本地环境内的对象的识别。这种分析传统上由图形处理单元(GPU)逐帧地执行，这可导致图像捕捉和特征识别之间的显著滞后，这又会严重影响设备对于设备的位置或取向的改变或本地环境的改变的感知响应度。

附图说明

本领域技术人员通过参考附图可以更好地理解本公开，并且本公开的许多特征和优点对于本领域技术人员来说变得清楚。在不同的图中使用相同的参考标记指示相似的或相同的项目。

图1是图示出根据本公开的至少一个实施例的被配置为使用图像传感器数据和非图像传感器数据来确定本地环境中的相对位置/取向的电子设备的图。

图2是图示出根据本公开的至少一个实施例的实施多个成像相机和深度传感器的电子设备的前平面图的图。

图3是图示出根据本公开的至少一个实施例的图2的电子设备的后平面图的图。

图4是图示出根据本公开的至少一个实施例的图2的电子设备的截面图的图。

图5是图示出根据本公开的至少一个实施例的基于准直镜头的调制光投影器的截面图的图。

图6是图示出根据本公开的至少一个实施例的基于垂直腔表面发射激光器(vertical-cavity surface-emitting laser，VCSEL)二极管的调制光投影器的截面图的图。

图7是图示出根据本公开的至少一个实施例的基于图像传感器数据和非图像传感器数据来确定电子设备在本地环境中的相对位置/取向的电子设备的操作的流程图。

图8是图示出根据本公开的至少一个实施例的用于从捕捉的本地环境的图像确定二维(2D)和三维(3D)空间特征数据的电子设备的处理系统的框图。

图9是图示出根据本公开的至少一个实施例的用于2D和3D空间特征提取的图8的处理系统的操作的流程图。

图10是图示出根据本公开的至少一个实施例的基于调制光的深度传感器的操作的流程图。

图11是图示出根据本公开的至少一个实施例的用于控制基于调制光的深度传感器的激活配置的方法的流程图。

图12是图示出根据本公开的至少一个实施例的用于基于调制光投射来控制可见光图像帧的显示的方法的流程图。

具体实施方式

以下描述旨在通过提供多个特定实施例和细节来传达对本公开的透彻理解，所述多个特定实施例和细节涉及基于对电子设备的本地环境中的对象的基于图像的识别，来确定电子设备的相对位置或相对取向。然而，要理解，本公开并不限于这些特定实施例和细节，它们仅仅是示例，并且相应地本公开的范围旨在仅由所附权利要求及其等同物来限定。还要理解，本领域普通技术处理人员根据已知的系统和方法取决于特定设计和其它需要将会理解在任何数目的可替换实施例中针对其意图的目的和益处而对本公开的使用。