[发明专利]用于2D/3D空间特征处理的系统

权利要求书

1.一种电子设备，包括：

第一处理器，其从第一成像相机接收表示图像帧的图像数据，并且确定表示从图像数据识别的一个或多个二维空间特征的二维空间特征数据，其中，第一处理器在正从第一成像相机接收图像数据的下一部分的同时，处理图像数据的一部分以进行二维空间特征数据的确定；以及

第二处理器，其耦合到第一处理器，以确定表示基于二维空间特征数据识别的一个或多个三维空间特征的三维空间特征数据。

2.如权利要求1所述的电子设备，还包括：

第一成像相机，其被布置在电子设备的第一表面并且具有第一视场；以及

第二成像相机，其被布置在电子设备的第一表面并且具有比第一视场窄的第二视场。

3.如权利要求2所述的电子设备，还包括：

第三成像相机，其被布置在电子设备的第二表面并且具有大于第二视场的第三视场；并且

其中，第一处理器还基于从由第三成像相机捕捉的图像数据识别的一个或多个二维空间特征来确定二维空间特征数据。

4.如权利要求1所述的电子设备，还包括：

深度传感器，其捕捉深度数据；并且

其中，第二处理器还基于深度数据来确定三维空间特征数据。

5.如权利要求4所述的电子设备，其中：

所述深度传感器包括：

调制光投影器；并且

所述深度数据包括：

由第一成像相机捕捉并且表示由调制光投影器投射的调制光图案的反射的图像数据。

6.如权利要求1所述的电子设备，还包括：

传感器，其耦合到第二处理器，以提供非图像传感器数据；并且

其中，第二处理器还基于非图像传感器数据确定三维空间特征数据。

7.如权利要求6所述的电子设备，其中：

对于每个图像帧：

第一处理器捕捉传感器的至少一个传感器状态；以及

第一处理器确定在图像帧中识别的二维空间特征的二维空间特征列表并且将二维空间特征列表和至少一个传感器状态的表示发送到第二处理器。

8.如权利要求6所述的电子设备，其中，所述传感器包括从包括以下各项的群组中选择的至少一个：

加速计；陀螺仪；环境光传感器；磁力计；重力梯度仪；无线蜂窝接口；无线局域网接口；有线网络接口；近场通信接口；全球定位系统接口；麦克风；以及键区。

9.如权利要求1所述的电子设备，其中，所述第二处理器还在第一处理器从第一成像相机接收图像数据的最后部分之前开始使用三维空间特征数据的至少一部分确定电子设备的位置和取向中的至少一者。

10.一种用于二维/三维空间特征处理的方法，包括：

在电子设备的第一处理器从电子设备的第一成像相机接收第一图像数据部分，该第一图像数据部分表示由第一成像相机捕捉的第一图像帧的第一部分；

在接收第一图像数据部分之后，在第一处理器从第一成像相机接收第二图像数据部分，该第二图像数据部分表示第一图像帧的第二部分；

在接收第二图像数据部分的全部之前，在第一处理器开始确定表示从第一图像数据部分识别的一个或多个二维空间特征的第一集合的二维空间特征数据；以及

在电子设备的第二处理器使用一个或多个二维空间特征的第一集合来确定一个或多个三维空间特征的集合。

11.如权利要求10所述的方法，还包括：

在第一处理器从电子设备的第二成像相机接收第三图像数据部分，第三图像数据部分表示由第二成像相机捕捉的第二图像帧的一部分；

在第一处理器根据第三图像数据部分确定一个或多个二维空间特征的第二集合；并且

其中，确定一个或多个三维空间特征的集合包括：

基于一个或多个二维空间特征的第一集合和一个或多个二维空间特征的第二集合之间的相关性，确定一个或多个三维空间特征的集合。