[发明专利]目标追踪系统及方法

权利要求书

1.一种控制无人飞行器的方法，其特征在于，该方法包括：

从远程终端接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人飞行器沿着飞行线路移动；

从所述远程终端接收目标物信息，该目标物信息是所述无人飞行器上的影像设备追踪的目标物的信息；

当所述无人飞行器根据远程终端的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人飞行器或者影像设备中的至少一个，以根据所述目标物信息追踪所述目标物，从而维持该目标物在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中的预设位置及/或尺寸。

2.一个具有追踪能力的无人飞行器，其特征在于，该无人飞行器包括：

一个或者多个接收器，用于单独地或者相共同地，从远程终端接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人飞行器沿着飞行线路移动，及接收目标物信息，该目标物信息是所述无人飞行器上的影像设备追踪的目标物的信息；

一个或者多个处理器，用于单独地或者相共同地，根据远程终端的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人飞行器或者影像设备中的至少其中之一，以根据所述目标物信息追踪所述目标物，从而维持该目标物在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中的预设位置及/或尺寸。

3.一种控制无人飞行器的系统，其特征在于，该系统包括：

一个或者多个接收器，用于单独地或者相共同地，从远程终端接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人飞行器沿着飞行线路移动，及接收目标物信息，该目标物信息是所述无人飞行器上的影像设备追踪的目标物的信息；

一个或者多个处理器，用于单独地或者相共同地，根据远程终端的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人飞行器或者影像设备中的至少其中之一，以根据所述目标物信息追踪所述目标物，从而维持该目标物在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中的预设位置及/或尺寸。

4.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述影像设备包括相机或者摄录机。

5.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述一个或者多个飞行指令用于控制无人飞行器的速度、位置或者姿态。

6.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物相对于参照物是静止的。

7.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物相对于参照物是运动的。

8.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物信息包括初始目标物信息。

9.如权利要求8所述系统，其特征在于，所述初始目标物信息包括目标物在所述影像设备所捕获的影像中的初始位置或者初始尺寸。

10.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物信息包括目标物类型信息。

11.如权利要求10所述系统，其特征在于，所述根据目标物信息追踪目标物包括基于所述目标物类型信息，在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中，利用影像识别技术，识别所追踪的目标物。

12.如权利要求10所述系统，其特征在于，所述目标物类型信息包括颜色、纹理、或者样式信息。

13.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物信息包括预期目标物信息。

14.如权利要求13所述系统，其特征在于，所述预期目标物信息包括目标物在所述影像设备所捕获的影像中的预期位置或者预期尺寸。

15.如权利要求14所述系统，其特征在于，所述目标物的预期尺寸与该目标物的初始尺寸相同。

16.如权利要求14所述系统，其特征在于，所述目标物的预期位置与该目标物的初始位置相同。

17.如权利要求14所述系统，其特征在于，所述根据目标物信息追踪目标物包括在预设公差内，在所述影像设备捕获的一个或者多个影像中，维持目标物的预期位置或者预期尺寸。

18.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述影像设备通过承载体搭载在所述无人飞行器上，以允许影像设备相对于无人飞行器运动。

19.如权利要求18所述系统，其特征在于，所述承载体用于使得影像设备相对于所述无人飞行器绕着至少两个轴旋转。