[发明专利]外骨骼的非拟人髋关节位置

权利要求书

1.一种外骨骼，其经配置以耦合到用户，所述外骨骼包括：

第一腿支撑件及第二腿支撑件，所述第一腿支撑件及第二腿支撑件经配置以耦合到所述用户的下肢且在站相期间搁置于支撑表面上；及

外骨骼躯干，其经配置以耦合到所述用户的上身，所述外骨骼躯干在相应外骨骼髋部枢轴处与所述第一腿支撑件及所述第二腿支撑件中的每一者互连以允许在所述第一腿支撑件及所述第二腿支撑件与所述外骨骼躯干之间围绕相应外骨骼髋部枢轴挠曲及延伸，其中所述外骨骼髋部枢轴不与所述用户的髋部枢轴对准且能选择性地相对于所述用户的所述髋部枢轴定位。

2.根据权利要求1所述的外骨骼，其进一步包括连接到所述外骨骼的负载，其中所述外骨骼髋部枢轴在连接到所述外骨骼的所述负载的方向上相对于所述用户的所述髋部枢轴移位。

3.根据权利要求2所述的外骨骼，其进一步包括经配置以将所述负载固持在所述用户前面且经配置以耦合到所述外骨骼躯干的承载臂，其中所述外骨骼髋部枢轴从所述用户的所述髋部枢轴向前移位。

4.根据权利要求2所述的外骨骼，其进一步包括经配置以将负载固持所述用户后面且经配置以耦合到所述外骨骼躯干的承载臂，其中所述外骨骼髋部枢轴从所述用户的所述髋部枢轴向后移位。

5.根据权利要求2所述的外骨骼，其中所述外骨骼髋部枢轴能相对于所述外骨骼躯干移动，借此所述外骨骼髋部枢轴能选择性地与所述用户的所述髋部枢轴不对准。

6.根据权利要求5所述的外骨骼，其中所述外骨骼髋部枢轴能选择性地从所述用户的所述髋部枢轴向前或向后定位。

7.根据权利要求1所述的外骨骼，其中所述外骨骼髋部枢轴与所述用户的所述髋部枢轴在所述外骨骼躯干与所述腿支撑件之间的某一角度范围内不对准。

8.根据权利要求7所述的外骨骼，其中所述外骨骼髋部枢轴为多中心的。

9.一种控制外骨骼的髋部几何形状的方法，所述外骨骼包含：第一腿支撑件及第二腿支撑件，所述第一腿支撑件及第二腿支撑件经配置以耦合到人的下肢且在站相期间搁置于支撑表面上；及外骨骼躯干，其经配置以耦合到所述人的上身且携载负载，所述外骨骼躯干在相应外骨骼髋部枢轴处与所述第一腿支撑件及所述第二腿支撑件中的每一者互连以允许在所述第一腿支撑件及所述第二腿支撑件与所述外骨骼躯干之间围绕相应髋部枢轴挠曲及延伸，所述方法包括：

使所述外骨骼髋部枢轴中的每一者的位置相对于所述外骨骼躯干变化以当所述第一腿支撑件及所述第二腿支撑件搁置于所述支撑表面上时，减小由所述负载围绕所述外骨骼髋部枢轴产生的扭矩。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述外骨骼髋部枢轴相对于所述外骨骼躯干向前移位。

11.根据权利要求9所述的方法，其中所述外骨骼髋部枢轴相对于所述外骨骼躯干向后移位。

12.根据权利要求9所述的方法，其中所述外骨骼髋部枢轴相对于所述外骨骼躯干自动移位。

13.根据权利要求9所述的方法，其中所述外骨骼髋部枢轴相对于所述外骨骼躯干手动向前。

14.根据权利要求9所述的方法，其中所述外骨骼髋部枢轴经移位以便与耦合到所述外骨骼的人的髋部枢轴不对准，其中所述外骨骼髋部枢轴在某一角度范围内选择性地移位。