[发明专利]车辆障碍物检测设备和车辆障碍物检测系统

说明书

技术领域

本发明涉及用于车辆的障碍物检测设备和用于车辆的障碍物检测系统，更具体地涉及用于车辆的障碍物检测设备和用于车辆的障碍物检测系统以检测车辆的障碍物。

背景技术

传统的，放置于车辆中用于检测障碍物的存在的用于车辆的障碍物检测系统已经可用。通常，用于车辆的障碍物检测系统包括一个超声传感器，超声传感器包括一个用于发送/接收超声波的麦克风(所谓的“单声呐系统”)。该超声传感器通过从麦克风发送超声波并接收由障碍物反射的超声波来检测障碍物的存在。此外，超声传感器基于从超声波的发送到接收的时间差，测量到障碍物的距离。

然而，在该用于车辆的障碍物检测系统中，可以使用超声传感器获取从车辆到障碍物的距离信息，但不能获取障碍物相对于车辆的方向，因此不能获取障碍物相对于车辆的位置信息。

为了解决该问题，存在集成了用于发送/接收超声波的麦克风和专用于接收超声波的麦克风的超声波传感器，并使用三角函数计算计算障碍物的距离和角度(所谓的“双声呐系统”)(见JP 2006-216066 A(在下文中被称为“文献1”))。

然而，问题是，与具有单麦克风(单声呐系统)的超声传感器相比，当使用具有双麦克风的超声传感器(双声呐系统)时，可检测的距离(可以检测障碍物的距离)更短。

发明内容

鉴于上文，本发明的目的是提供在从短距离到长距离的整个范围中可以计算障碍物相对于车辆的位置的用于车辆的障碍物检测设备和用于车辆的障碍物检测系统。

根据本发明的一个方面的用于车辆的障碍物检测设备包括操作单元。操作单元被配置为：使用第一距离信息和第二距离信息，计算在第二时刻障碍物相对于车辆的位置。第一距离信息指示第一超声传感器在第一时刻测量的第一距离。第一超声传感器包括要放置在车辆的外表面上的第一麦克风。超声传感器被配置为：通过所述第一麦克风发送/接收超声波，测量从所述车辆到所述障碍物的所述第一距离。第二距离信息指示第二超声传感器在比所述第一时刻晚的第二时刻测量的第二距离。第二超声传感器包括要放置在所述车辆的所述外表面上的第二麦克风。所述第二超声传感器被配置为：通过所述第二麦克风发送/接收超声波，测量从所述车辆到所述障碍物的所述第二距离。

在该用于车辆的障碍物检测设备中，优选地，所述操作单元包括：移动距离计算单元、传感器间隔计算单元、移动角度计算单元和障碍物方向计算单元。所述移动距离计算单元被配置为：基于所述车辆的移动速度，计算所述车辆从所述第一时刻到所述第二时刻的移动距离。传感器间隔计算单元被配置为：基于所述第一超声传感器和所述第二超声传感器之间的所述安装间隔和由所述移动距离计算单元计算的所述移动距离，计算传感器间隔。所述传感器间隔是所述第一超声传感器在所述第一时刻和所述第二超声传感器在所述第二时刻之间的间隔。所述移动角度计算单元被配置为：基于由所述传感器间隔计算单元计算的所述传感器间隔，以所述第一超声传感器在所述第一时刻的位置作为中心，计算所述第二超声传感器从所述第一时刻到所述第二时刻的移动角度。所述传感器方向计算单元被配置为：基于所述第一距离信息、所述第二距离信息、所述传感器间隔计算单元计算的所述传感器间隔和由所述移动角度计算单元计算的所述移动角度，计算所述障碍物的方向。所述方向是所述障碍物在所述第二时刻相对于所述第二超声传感器的方向。

优选地，该用于车辆的该障碍物检测设备还包括通信单元。所述通信单元被配置为向外界发送关于由所述操作单元计算的位置的位置信息。

在该用于车辆的障碍物检测设备中，优选地，所述通信单元被配置为：使用控制器区域网络通信，向外界发送所述位置信息。

在该用于车辆的障碍物检测设备中，优选地，所述通信单元被配置为：使用模拟通信，向外界发送所述位置信息。

在该用于车辆的障碍物检测设备中，优选地，所述通信单元被配置为：向放置在所述车辆中的外部装置发送所述位置信息。

优选地，该用于车辆的该障碍物检测设备还包括预测单元和确定单元。所述预测单元被配置为：基于所述车辆的转向角，预测所述车辆的行进路线。所述确定单元被配置为：确定由所述操作单元计算的所述位置是否包括在由所述预测单元预测的所述行进路线中。