[发明专利]车辆障碍物检测设备和车辆障碍物检测系统

权利要求书

1.一种用于车辆的障碍物检测设备，包括：

操作单元，被配置为使用以下各项来计算在第二时刻障碍物相对于车辆的位置：

关于第一距离的第一距离信息，所述第一距离由第一超声传感器在第一时刻测量，所述第一超声传感器包括要放置在所述车辆的外表面上的第一麦克风，并被配置为通过所述第一麦克风发送/接收超声波来测量从所述车辆到所述障碍物的所述第一距离；以及

关于第二距离的第二距离信息，所述第二距离由第二超声传感器在比所述第一时刻晚的所述第二时刻测量，所述第二超声传感器包括要放置在所述车辆的外表面上的第二麦克风，并被配置为通过所述第二麦克风发送/接收超声波来测量从所述车辆到所述障碍物的所述第二距离。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的障碍物检测设备，

其中，所述操作单元包括：

移动距离计算单元，被配置为：基于所述车辆的移动速度，计算所述车辆从所述第一时刻到所述第二时刻的移动距离；

传感器间隔计算单元，被配置为：基于所述第一超声传感器和所述第二超声传感器之间的安装间隔和由所述移动距离计算单元计算的所述移动距离，计算所述第一超声传感器在所述第一时刻和所述第二超声传感器在所述第二时刻之间的传感器间隔；

移动角度计算单元，被配置为：基于由所述传感器间隔计算单元计算的所述传感器间隔，以所述第一超声传感器在所述第一时刻的位置作为中心，计算所述第二超声传感器从所述第一时刻到所述第二时刻的移动角度；以及

障碍物方向计算单元，被配置为：基于所述第一距离信息、所述第二距离信息、由所述传感器间隔计算单元计算的所述传感器间隔和由所述移动角度计算单元计算的所述移动角度，计算所述障碍物在所述第二时刻相对于所述第二超声传感器的方向。

3.根据权利要求1或2所述的用于车辆的障碍物检测设备，还包括：通信单元，被配置为向外界发送关于由所述操作单元计算的位置的位置信息。

4.根据权利要求3所述的用于车辆的障碍物检测设备，其中，所述通信单元被配置为：使用控制器区域网络通信向外界发送所述位置信息。

5.根据权利要求3或4所述的用于车辆的障碍物检测设备，其中，所述通信单元被配置为：使用模拟通信向外界发送所述位置信息。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的用于车辆的障碍物检测设备，其中，所述通信单元被配置为：向放置在所述车辆中的外部装置发送所述位置信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于车辆的障碍物检测设备，还包括：

预测单元，被配置为：基于所述车辆的转向角，预测所述车辆的行进路线；以及

确定单元，被配置为：确定由所述操作单元计算的所述位置是否包括在由所述预测单元预测的所述行进路线中。

8.根据权利要求3至6中任一项所述的用于车辆的障碍物检测设备，还包括：

预测单元，被配置为：基于所述车辆的转向角，预测所述车辆的行进路线；以及

确定单元，被配置为：确定由所述操作单元计算的所述位置是否包括在由所述预测单元预测的所述行进路线中，其中，

所述通信单元被配置为：当所述确定单元确定所述位置包括在所述行进路线中时，向外界发送所述位置信息，

所述通信单元被配置为：当所述确定单元确定所述位置不包括在所述行进路线中时，不向外界发送所述位置信息。

9.根据权利要求2所述的用于车辆的障碍物检测设备，还包括：坐标计算单元，被配置为基于所述传感器间隔和由所述障碍物方向计算单元计算的方向，计算所述障碍物在所述第二时刻的位置坐标。

10.根据权利要求1所述的用于车辆的障碍物检测设备，其中，所述操作单元被配置为：在计算所述第二时刻的位置之后，使用所述第二距离信息和第三距离信息，计算在比所述第二时刻晚的第三时刻的位置，所述第三距离信息与所述第一超声传感器在所述第三时刻测量的第一距离有关。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的用于车辆的障碍物检测设备，

其中，所述第一超声传感器还包括容纳所述第一麦克风的第一外壳，以及

其中，所述第二超声传感器还包括容纳所述第二麦克风的第二外壳。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的用于车辆的障碍物检测设备，所述障碍物检测设备放置在所述车辆中。

13.一种用于车辆的障碍物检测系统，包括：

第一超声传感器，所述第一超声传感器包括要放置在车辆的外表面上的第一麦克风，并被配置为通过所述第一麦克风发送/接收超声波来测量从所述车辆到障碍物的第一距离；

第二超声传感器，所述第二超声传感器包括要放置在所述车辆的所述外表面上的第二麦克风，并被配置为通过所述第二麦克风发送/接收超声波来测量从所述车辆到所述障碍物的第二距离；以及

操作单元，被配置为：使用关于所述第一超声传感器在第一时刻测量的所述第一距离的第一距离信息和关于所述第二超声传感器在第二时刻测量的所述第二距离的第二距离信息，计算在比所述第一时刻晚的所述第二时刻所述障碍物相对于所述车辆的位置。