[发明专利]减速结束地点存储系统、驾驶辅助系统及驾驶辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及对车辆在减速行动中结束了减速的减速结束地点进行存储的减速结束地点存储系统、以及基于所存储的减速结束地点来进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机程序。

背景技术

以往，提出了一种取得由地图数据得到的道路信息、通过GPS、车速传感器等确定的当前位置等车辆的行驶所涉及的各种信息，并通过进行针对驾驶员的报告、驾驶的辅助来进行驾驶的辅助的驾驶辅助系统。作为这样的驾驶辅助系统之一，提出了一种尤其在交叉点、转弯处的近前等车辆进行减速的地点，进行与车辆的减速有关的驾驶的辅助，以使车辆能够以恰当的减速度减速到恰当的速度的系统。

例如，在日本特开2011－227833号公报中公开了一种如下所述的技术：通过将车辆的过去的行驶历史记录(具体是将制动器启动的时刻)作为学习数据使用来确定车辆的行驶模式，并以车辆的行驶沿所确定的行驶模式进行的方式进行减速引导等驾驶的辅助。

专利文献1：日本特开2011－227833号公报(图3～图6)

然而，在上述专利文献1所记载的技术中，有时在交通量较多的道路等由于干扰(例如前方车辆的有无等)而无法确定行驶模式，结果，不能进行恰当的驾驶辅助。例如，在交通量较多的道路中，由于如图11所示那样在信号灯变红的情况下存在许多等待信号的前方车辆，所以既有车辆在停车线附近进行减速控制的情况，也有在远离停车线的位置进行减速控制的情况。因此，在图11所示那样的状况下，在上述专利文献1所记载的技术中，即使是在相同的道路向相同的方向行驶的情况，成为学习对象的将制动器启动的时刻每次也大不相同，无法确定行驶模式。

发明内容

本发明为了消除上述现有的问题点而完成，其目的在于，提供即使对于交通量较多的道路等由于干扰而减速行动的内容容易产生偏差的道路，也能够恰当地存储车辆在减速行动中结束了减速的减速结束地点的减速结束地点存储系统、以及能够基于所存储的减速结束地点来进行恰当的车辆的驾驶辅助的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机程序。

为了实现上述目的，本发明所涉及的减速结束地点存储系统(1)的特征在于，具有：减速行动检测单元(13)，其检测车辆的减速行动；减速结束地点确定单元(13)，其确定在检测到的上述减速行动中上述车辆结束了减速的减速结束地点；以及减速结束地点存储单元(13)，其存储确定出的上述减速结束地点，上述减速结束地点存储单元在上述减速结束地点被确定出的情况下，从已经存储的上述减速结束地点中检索位于该减速结束地点的规定范围内的其他减速结束地点，当检索的结果是在上述规定范围内存在上述其他减速结束地点时，将确定出的上述减速结束地点与检索出的上述其他减速结束地点存储为同一减速结束地点，上述规定范围根据存在确定出的上述减速结束地点的道路的道路种类而被设定不同的范围。

其中，“存储减速结束地点”也可以成为除了存储减速结束地点本身的位置坐标之外，还存储对减速结束地点的位置进行启示的地点(例如向减速结束地点的近前侧或行进方向侧移动一定距离的地点)的位置坐标的构成。

另外，本发明所涉及的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机程序是对进行减速的车辆的驾驶加以辅助的驾驶辅助系统、使用该系统来辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法、以及使该系统实现以下的计算机程序。具体而言，具有：减速行动检测单元(13)，其检测车辆的减速行动；减速结束地点确定单元(13)，其确定在检测到的上述减速行动中上述车辆结束了减速的减速结束地点；减速结束地点存储单元(13)，其存储确定出的上述减速结束地点；目标设定单元(13)，其基于所存储的上述减速结束地点的历史记录，对道路设定在上述车辆中进行减速行动时作为目标的减速结束地点即减速结束目标地点；以及驾驶辅助单元(13)，其在上述车辆的行进方向前方存在上述减速结束目标地点的情况下，以上述车辆的减速在上述减速结束目标地点结束的方式辅助车辆的驾驶，上述减速结束地点存储单元在上述减速结束地点被确定出的情况下，从已经存储的上述减速结束地点中检索位于该减速结束地点的规定范围内的其他减速结束地点，当检索的结果是在上述规定范围内存在上述其他减速结束地点时，将确定出的上述减速结束地点与检索出的上述其他减速结束地点作为同一减速结束地点存储，上述规定范围根据存在确定出的上述减速结束地点的道路的道路种类而被设定不同的范围，上述目标设定单元基于被存储为同一减速结束地点的上述减速结束地点的历史记录，来设定上述减速结束目标地点。