[发明专利]用于手术器械的近端控制的系统和方法

权利要求书

1.一种手术系统，其包含：

器械底盘，其具有近端底盘部分和远端底盘部分，所述近端底盘部分和所述远端底盘部分都沿着所述器械底盘的中心底盘轴线定位，所述远端底盘部分被定位为在所述手术系统的使用期间比所述近端底盘部分更靠近患者进入点；

手术器械，其具有刚性轴并且具有器械近端和器械远端，所述刚性轴限定中心器械轴线，其中所述器械近端被耦合至所述近端底盘部分；

器械导向构件，其被配置成接收所述手术器械的所述刚性轴并且将所述手术器械可移动地耦合至设置在所述远端底盘部分处的远端桥构件，使得所述中心器械轴线相对于所述中心底盘轴线可移动；

致动器，其固定至所述近端底盘部分；以及

联动系统，其可操作地使所述致动器和所述器械导向构件互相连接以将运动从所述致动器传输到所述器械导向构件，以相对于所述中心底盘轴线重新定向所述中心器械轴线。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包含：

器械接口，其可移动地耦合至所述近端底盘部分，所述器械近端经由所述器械接口被耦合到所述近端底盘部分。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述器械接口可滑动地耦合至所述近端底盘部分。

4.根据权利要求2所述的系统，进一步包含：

万向架系统，其使所述器械接口和所述近端底盘部分互相连接。

5.根据权利要求2所述的系统，进一步包含：

回转连接件，其在所述器械接口和所述近端底盘部分之间。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述器械底盘包括大小被设置为支撑图像捕获设备的近端支承构件，并且其中所述近端支承构件通过支承管被刚性地耦合到所述远端桥构件，所述图像捕获设备延伸通过所述支承管并且超过所述远端桥构件。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述联动系统包括致动杆，所述致动杆枢转地耦合在所述致动器和所述器械导向构件之间，并且被定位为以第一旋转自由度移动所述器械导向构件。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述联动系统进一步包括第一球窝接头和第二球窝接头，所述第一球窝接头使所述致动器和所述致动杆互相连接，所述第二球窝接头使所述致动杆和所述器械导向构件互相连接。

9.根据权利要求7所述的系统，进一步包含第二致动器和第二联动系统，所述第二致动器耦合至所述近端底盘部分，所述第二联动系统可操作地使所述第二致动器和所述器械导向构件互相连接，其中所述第二联动系统包括第二致动杆，所述第二致动杆可枢转地耦合在所述第二致动器和所述器械导向构件之间，并且定位为以第二旋转自由度移动所述器械导向构件。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述器械导向构件包括大小被设置为容纳器械轴通过其中的套筒。

11.一种手术系统，其包含：

器械底盘组装件，其具有近端底盘部分和远端底盘部分，所述近端底盘部分和所述远端底盘部分沿中心底盘轴线定位并且包括可移动地耦合至所述近端底盘部分的器械接口；

致动系统，其耦合至所述近端底盘部分；

联动系统，其可操作地耦合在所述致动系统和所述远端底盘部分之间，并且包括器械导向构件；以及

手术器械，其具有刚性轴并且具有器械近端，所述刚性轴限定中心器械轴线，其中所述器械近端被配置为经由所述器械接口与所述近端底盘部分耦合，并且

其中所述刚性轴通过所述器械导向构件接收，以将所述手术器械可移动地耦合到设置在所述远端底盘部分处的远端桥构件，使得所述中心器械轴线相对于所述中心底盘轴线可移动；并且

其中所述联动系统被配置成将运动从所述致动系统传输到所述器械导向构件以相对于所述中心底盘轴线重新定向所述中心器械轴线。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述器械接口可枢转地耦合至所述近端底盘部分。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述器械接口通过万向架耦合至所述近端底盘部分。

14.根据权利要求12所述的系统，其中所述器械接口具有关于所述近端底盘部分的两个旋转自由度。

15.根据权利要求11所述的系统，其中所述器械接口可滑动地耦合至所述近端底盘部分。