[实用新型]一种基于凸轮机构和折叠伸缩机构的高效机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种基于凸轮机构和折叠伸缩机构的高效机械手。

背景技术

电子制造企业中，分拣作业是许多流水生产线上的一个重要环节。物料分拣离不开机械手，目前电子制造业智能仓储中的机械手装置大多使用单手臂机械手，每执行一个行程只能抓取一个物料，在需要抓取第二个物料时，需要等待第一个物料整个行程跑完，这极大的浪费了时间，并损耗了电能，加大了机械的折旧率。

发明内容

本实用新型目的是：提供一种基于凸轮机构和折叠伸缩机构的高效机械手，可以在单次行程中可以依靠凸轮机构的运转，让每个机械手抓取一个物料，改善行业作业流程，提高抓取释放效率，降低能源损耗。

本实用新型的技术方案是：

一种基于凸轮机构和折叠伸缩机构的高效机械手，包括移动台，所述移动台中部设置有可以转动的凸轮机构，所述移动台周边设置至少一个机械手，所述机械手为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构的转动控制机械手的开闭。

进一步的，所述凸轮机构包括旋转端和控制端，所述控制端与机械手的配合端接触控制机械手的打开。

进一步的，所述机械手的配合端的表面为凹弧面，所述控制端的表面为凸弧面。

进一步的，所述凹弧面的半径大于凸弧面的半径。

进一步的，所述机械手为4个。

进一步的，所述移动台表面为圆形，半径为1.2m，所述控制端凸弧面的半径为8cm。

本实用新型的优点是：

1、当机械手随着主体平台运动时，四个方向的抓取机械手在单次行程中可以依靠凸轮机构的运转，让每个机械手抓取一个物料，减少了重复往返时间与能耗，提高了效率，降低了企业成本。

 2、该机械手结构简单，改善行业作业流程，提高抓取释放效率，降低能源损耗。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型一种基于凸轮机构和折叠伸缩机构的高效机械手的结构示意图。

其中：10、移动台，20、机械手，21、铰链，22、抓手端，23、配合端，24、弹簧，30、凸轮机构，31、控制端，32、旋转端。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

实施例：

如图1所示，一种基于凸轮机构和折叠伸缩机构的高效机械手，包括移动台10，移动台10中部设置有可以转动的凸轮机构30，移动台10周边均匀固定有4个机械手20，机械手20为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构30的转动控制机械手20的开闭。

凸轮机构30包括旋转端32和控制端31，机械手20包括抓手端22和配合端23，配合端23和抓手端22通过弹簧24连接，抓手端22为折叠式的中间通过铰链21连接，控制端31与机械手20的配合端23接触控制机械手20的打开，不接触时，机械手20闭合。

为了控制端和配合端能更好的配合，机械手的配合端23的表面为凹弧面，控制端31的表面为凸弧面。凹弧面的半径大于凸弧面的半径。

移动台10表面最好为圆形，半径最好为1.2m，控制端31凸弧面的半径最好为8cm，旋转端32的半径最好为15cm。

工作原理：

凸轮机构和折叠伸缩机构的高效机械手在接收到指令时，通过移动台10移动到所要执行的物料区域或指定坐标位置。通过控制凸轮机构30的转动，控制机械手20的开闭。

抓取物料：转到至对应机械手位置时，凸轮机构挤压折叠伸缩机构，使得机械手口部张开。张开机械手之后，凸轮转动，折叠伸缩机构松开，弹簧伸展，拉动机械手闭合，使得抓取物料。

释放物料：转到至对应机械手位置时，凸轮机构挤压折叠伸缩机构，使得机械手口部张开，张开机械手，释放物料。

配合整体平台的转动和移动，整个行程一次可以抓取四个物料，可以有效的提高抓取释放效率。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。