[实用新型]机器人的大臂驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术，尤其涉及机器人的大臂驱动机构。

背景技术

图1示出了工业机器人的外观示意图。如图所示，工业机器人包括底座91、设置在底座91上的旋转座92、与旋转座92活动连接的大臂93、与大臂93活动连接的前臂94以及与前臂94活动连接的手腕95。

现有的大臂驱动机构包括驱动电机和减速机，电机和减速机一般采用两种方式连接：一种是采用电机与减速机直联，另一种是电机与减速机平行布置通过同步带连接。上述两种连接方式存在以下缺点：第一种方式为了减小机器人轴向宽度，需定制电机与减速机接口尺寸，从而增加生产成本；第二种方式电机平行布置导致机器人旋转座尺寸过大且同步带张紧力的调整不易，给装配带来困难，此外当第二关节负载较大时也难以采用同步带传动。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种结构紧凑、制造成本低、装配方便的机器人大臂驱动机构。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种机器人的大臂驱动机构，该机器人包括旋转座和大臂，所述的旋转座和大臂均包括一壳体，旋转座壳体和大臂壳体均具有一空腔；所述大臂壳体的下部伸入所述旋转座壳体的空腔内，其特点在于，该大臂驱动机构包括驱动电机、齿轮箱和减速机；驱动电机和齿轮箱均设置在大臂壳体的空腔内；所述减速机设置在旋转座壳体的空腔内，该减速机的外壳与所述大臂壳体的下部连接；齿轮箱包括箱体、以及设置在该箱体内的相互正交啮合的输入锥齿轮和输出锥齿轮；箱体分别与驱动电机的外壳和大臂壳体连接；驱动电机的输出轴和减速机的输入轴伸入齿轮箱的箱体内，输入锥齿轮与驱动电机的输出轴连接，输出锥齿轮与减速机的输入轴连接；减速机的输出法兰与旋转座壳体的空腔内壁固定连接。

上述的机器人的大臂驱动机构，其中，减速机的外壳通过螺栓与所述大臂壳体连接。

上述的机器人的大臂驱动机构，其中，减速机的输出法兰通过螺栓与旋转座壳体的空腔内壁连接。

由于本实用新型采用了以上的技术方案，其产生的技术效果是明显的：

1.采用驱动电机与减速机互相垂直布置的方式，无需定制减速机和电机，降低了制造成本；

2、本实用新型将驱动电机和齿轮箱均设置在大臂壳体的空腔内，能大大减小机器人的横向宽度，使机器人的结构更加紧凑；

3、驱动电机和齿轮箱可作为一个整体模块，使得安装更方便，同时提高了可靠性。

附图说明

图1为现有工业机器人的外观示意图。

图2示出了根据本实用新型一实施例的机器人的大臂驱动机构的剖面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

图2示出了根据本实用新型一实施例的一种机器人的大臂驱动机构。图中，机器人的旋转座1包括一壳体11，大臂2包括一壳体21，旋转座的壳体和大臂的壳体均具有一空腔。大臂壳体21的下部伸入旋转座壳体11的空腔12内。该大臂驱动机构包括驱动电机3、齿轮箱4和减速机5。

驱动电机3和齿轮箱4均设置在大臂壳体21的空腔22内。减速机5设置在旋转座壳体的空腔12内，该减速机5的外壳51通过螺栓与大臂壳体21的下部连接。

齿轮箱4包括箱体41、以及设置在该箱体内的相互正交啮合的输入锥齿轮42和输出锥齿轮43。箱体41分别与驱动电机3的外壳31和大臂壳体21连接。驱动电机的输出轴32和减速机的输入轴52伸入齿轮箱的箱体41内，输入锥齿轮42与驱动电机的输出轴32连接，输出锥齿轮43与减速机的输入轴52连接。减速机的输出法兰53通过螺栓与旋转座壳体的空腔内壁固定连接。

该大臂驱动机构的工作过程如下：驱动电机3旋转，通过输入锥齿轮42和输出锥齿轮43的传递后带动减速机的输入轴52旋转，由于减速机的输出法兰53固定在旋转座1上，减速机的外壳51会随减速机的输入轴52的旋转而发生转动，从而带动大臂2摆动。

本实用新型专利采用驱动电机与减速机互相垂直布置的方式，将驱动电机和齿轮箱均设置在大臂壳体的空腔内，能大大减小机器人的横向宽度，使机器人的结构更加紧凑，同时也降低了制造成本。