[实用新型]双层旋臂式变距移钵机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及叶菜移栽机械技术领域，尤其是能够将盛有幼苗的营养钵由小间距穴盘向大间距穴盘转移的双层旋臂式变距移钵机器人。

背景技术

随农业生产自动化技术的不断提高，人民群众对绿色叶菜需求正在快速增长；目前的叶菜幼苗已经逐步从人工移栽向机械移栽过渡(因为人工移栽的成本高而且速度慢，已经很难跟上现代化的脚步)；但是机械化移栽作业，需要事先将营养钵(也叫育苗杯、栽植杯)从穴孔排布密集的小穴盘转移到穴孔排布稀疏(穴孔之间的间距较大)的大穴盘，这部分操作目前尚需人工完成，迫切需要有一种辅助装置进行替代。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服上述背景技术的不足，提供一种双层旋臂式变距移钵机器人，该机器人应能将小穴盘中的营养钵转移至较大穴孔间距的大穴盘中，为后续的全自动和紧凑型果蔬移载机的发展提供基础；并且具有整机宽度小、结构简单的特点。

本实用新型采用的技术方案如下：

双层旋臂式变距移钵机器人，其特征在于：所述变距移钵机器人包括机架和定位在机架上用于输送穴盘的输送机构、用于调整营养钵间距的夹持调距机构以及用于驱使夹持调距机构升降和旋转的升降旋转机构；

所述输送机构包括分别水平且上下对应布置在机架上的两层输送带、驱动两层输送带的传动机构以及带动传动机构的步进电机。

所述升降旋转机构包括竖直布置的丝杆螺母机构以及由丝杆螺母机构中的螺母套带动作升降运动的复合摆动机构，所述复合摆动机构包括一轴线竖直布置带有滑块的滑杆、通过连接架定位在滑块上的一对半圆形托板、安装于半圆形托板上且带有外齿轮的小电机以及固定于所述滑块上且与所述外齿轮啮合的环形内齿轮；所述外齿轮与环形内齿轮的转动轴线均竖直布置；所述滑块上通过一水平布置的滚轮轴定位一滚轮，该滚轮嵌入所述的一对半圆形托板中以带动复合摆动机构的上下运动。

所述夹持调距机构包括固定在连接架上的框架、水平且上下平行布置的两个滑轴、同时与两个滑轴的中央部位固定连接且通过中间连板连为一体的两个固定块、分别可滑动地定位在固定块的左右两侧且各通过一侧边连板连为一体的两对滑块(每对滑块包括两个滑块)、分别驱动两对滑块作相向运动的两个气缸以及分别固定在固定块和两个滑块底端的夹爪。

所述夹爪由一对弹性材质且带有叉口的环形爪臂形成，环形爪臂的内径与营养钵的杯口相适合。

所述两层输送带上分别水平布置有若干个挡板，挡板的延伸方向与输送带的长度方向垂直，两两挡板之间的距离与穴盘的宽度相对应。

所述传动机构为传动传送带的传动辊。

本实用新型的工作原理是：本实用新型工作前，小穴盘、大穴盘和夹持调距机构均处于原位，此时小穴盘的第一排距离夹爪有一定距离(设置为小穴盘的孔距为宜)，夹持调距机构的夹爪处于小间距状态。首先，上层输送带定长传送一格(一格的距离为小穴盘的孔距)，将一排营养钵移入夹爪的圆弧形弹性爪臂内，从而夹持同时并托抬位于小穴盘上的营养钵(营养钵的杯口有突出的边缘，故可托抬)；滑块组上的小电机运作，夹持调距机构顺时针旋转90度(俯视图中为顺时针)；丝杠上的电机运作，滑块组由螺母套驱使，带动夹持调距机构沿着框架的外侧下移至下层输送带部位；滑块组上的小电机反向运作，夹持调距机构逆时针旋转90度，所夹持托抬的营养钵被移位至下层输送带上边(上层输送带的下边)；夹持调距机构上的气缸活塞杆运动伸出，夹爪从小间距状态转变为设定大间距状态；丝杆继续驱动夹持调距机构向下移动，恰好把营养钵放置于大穴盘的第一排孔内；下层输送带定向输送一格(其输送方向与上层输送带相反)，使得营养钵从具有弹性的夹爪中脱离，并且大穴盘上第二排的空孔移动至原先第一排的位置；夹持调距机构上的气缸活塞杆缩回，夹爪之间从大间距状态转变为小间距状态；滑块组上的小电机正向运作，夹持调距机构顺时针旋转90度再次转移至框架外侧；丝杠上的大电机反向运作，滑块组带动夹持调距机构上移至高于机架位置；滑块组上的小电机反向运作，夹持调距机构逆时针旋转90度带动夹爪沿着上层传送带的横向位置排列(完成复位)；一个循环结束，反复此循环，移钵变距作业连续进行。

本实用新型具有的有益效果是：本实用新型能够快速地将小穴盘中的营养钵转移到穴盘上，使营养钵之间的间距显著扩大，为果蔬移栽机操作奠定基础。另外，通过双层输送的立体化结构设计减少了移栽机机身的宽度，节约了占地空间，对移栽机的紧凑化和小型化发展具有实际意义。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的主视结构示意图。