[实用新型]一种混凝土水力破拆机器人用动力机械臂

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种混凝土水力破拆机器人用动力机械臂。

背景技术：

由于人为或者天然因素，混凝土受到损伤后需进行破碎修复作业，传统机械在破碎混凝土过程中容易对混凝土中骨架材料钢筋造成巨大的损坏，采用机械方式破碎损坏的混凝土时产生的强烈冲击力可能引发安全事故，由于建筑物结构的差异化和施工环境的复杂性导致现有的工程机械在混凝土破碎中，存在低效能、高粉尘、高噪音、难以适应复杂的作业环境，施工人员劳动强度大等缺陷。

发明内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种能完成多方向、多角度超高压水射流破拆位置和姿态工作的混凝土水力破拆机器人用动力机械臂。

其技术方案是：一种混凝土水力破拆机器人用动力机械臂，其特征是：包括固定臂、主臂、旋转臂和支撑臂；固定臂内安装的旋转驱动机构，通过旋转轴与主臂托套固定；主臂包括与主臂托套配合安装的主动臂，固定于主臂托套与主动臂接触面间的V型槽块，安装于主臂托套和主动臂之间空隙的主臂液压缸，主动臂两端的限位板；旋转臂包括固定于限位板上的连接法兰，安装在连接法兰与旋转架间的旋转驱动液压缸，固定于旋转架下端的旋转架铰座；支撑臂的支撑液压缸一端固定在旋转架铰座上，另一端铰接在支撑架铰座上，支撑架铰接在旋转架的上端。

所述的主臂液压缸的一端铰接在主臂托套铰座上，另一端铰接在主动臂铰座上，主臂托套内侧开有W型槽，主动臂两侧为V型双斜面，随着主臂液压缸的动作，主动臂相对于主臂托套移动。

所述的旋转臂的旋转驱动液压缸外壳与连接法兰固定，旋转驱动液压缸输出端与旋转架固定，在旋转驱动液压缸作用下，旋转架以旋转驱动液压缸为轴转动。

所述的支撑液压缸底端通过旋转架铰座轴固定于旋转架铰座上，支撑液压缸输出端通过支撑架铰座轴铰接在支撑架铰座，旋转架通过旋转架铰轴与支撑架铰接，在支撑液压缸伸缩作用下，支撑架以旋转架铰轴为轴前后摆动。

本实用新型的效果：能完成水平方向、垂直方向、建筑顶部及底部、低于轨道平面下、圆形隧道等多方向、多角度的混凝土破拆工作，且能在有限的空间的内进行破拆任务，结构紧凑、重量轻。

附图说明：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的主臂结构示意图；

图3是本实用新型的旋转臂、支撑臂结构示意图。

图1中 1-固定臂 2-旋转驱动机构 3-旋转轴 4-主臂托套 5-主动臂 6-限位板 7-旋转架 8-旋转架铰轴 9-支撑架 10-支撑架铰座 11-支撑架铰座轴12-支撑架横梁 13-支撑架竖架  14-支撑液压缸 15-旋转架铰座 16-旋转架铰座轴 17-旋转驱动液压缸 18-连接法兰 19-主臂液压缸

图2中 4-主臂托套 5-主动臂 6-限位板 19-主臂液压缸 20-主动臂铰座 21-主臂托套铰座  22-V型槽块

图3中 7-旋转架 8-旋转架铰轴 9-支撑架 10-支撑架铰座 11-支撑架铰座轴12-支撑架横梁 13-支撑架竖架  14-支撑液压缸 15-旋转架铰座 16-旋转架铰座轴 17-旋转驱动液压缸 18-连接法兰

具体实施例：

参照附图，本实用新型包括固定臂、主臂、旋转臂和支撑臂。其中固定臂（1）内安装的旋转驱动机构（2），通过与旋转轴（3）连接后，带动主臂托套（4）转动；主臂托套（4）与主动臂（5）配合安装，V型槽块（22）固定于主臂托套（4）与主动臂（5）接触面之间，主臂液压缸（19）安装于主臂托套（4）和主动臂（5）之间的空隙，主臂液压缸（19）的一端铰接在主臂托套铰座（21）上，另一端铰接在主动臂铰座（20）上，主臂托套（4）内侧开有W型槽，主动臂（5）两侧为V型双斜面，随着主臂液压缸（19）的动作，主动臂（5）相对于主臂托套（4）移动，主动臂（5）两端的限位板（6）限制主动臂（5）的行程；连接法兰（18）固定于限位板（6）上，旋转驱动液压缸（17）外壳与连接法兰（18）固定，旋转驱动液压缸（17）输出端驱动旋转架（7）转动；支撑液压缸（14）底端通过旋转架铰座轴（16）固定于旋转架铰座（15），支撑液压缸（14）输出端通过支撑架铰座轴（11）铰接在支撑架铰座（10），旋转架（7）通过旋转架铰轴（8）与支撑架（9）铰接，在支撑液压缸（14）伸缩作用下，支撑架（9）以旋转架铰轴（8）为轴前后摆动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。