[实用新型]一种混凝土水力破拆机器人用动力机械臂

权利要求书

1.一种混凝土水力破拆机器人用动力机械臂，其特征是：包括固定臂、主臂、旋转臂和支撑臂；固定臂（1）内安装的旋转驱动机构（2），通过旋转轴（3）与主臂托套（4）固定；主臂包括与主臂托套（4）配合安装的主动臂（5），固定于主臂托套（4）与主动臂（5）接触面间的V型槽块（22），安装于主臂托套（4）和主动臂（5）之间空隙的主臂液压缸（19），主动臂（5）两端的限位板（6）；旋转臂包括固定于限位板（6）上的连接法兰（18），安装在连接法兰（18）与旋转架（7）间的旋转驱动液压缸（17），固定于旋转架（7）下端的旋转架铰座（15）；支撑臂的支撑液压缸（14）一端固定在旋转架铰座（15）上，另一端铰接在支撑架铰座（10）上，支撑架（9）铰接在旋转架(7)的上端。

2.根据权利要求1所述的混凝土水力破拆机器人用动力机械臂，其特征是：主臂液压缸（19）的一端铰接在主臂托套铰座（21）上，另一端铰接在主动臂铰座（20）上，主臂托套（4）内侧开有W型槽，主动臂（5）两侧为V型双斜面，随着主臂液压缸（19）的动作，主动臂（5）相对于主臂托套（4）移动。

3.根据权利要求1所述的混凝土水力破拆机器人用动力机械臂，其特征是：旋转臂的旋转驱动液压缸（17）外壳与连接法兰（18）固定，旋转驱动液压缸（17）输出端与旋转架（7）固定，在旋转驱动液压缸（17）作用下，旋转架（7）以旋转驱动液压缸（17）为轴转动。

4.根据权利要求1所述的混凝土水力破拆机器人用动力机械臂，其特征是：支撑液压缸（14）底端通过旋转架铰座轴（16）固定于旋转架铰座（15）上，支撑液压缸（14）输出端通过支撑架铰座轴（11）铰接在支撑架铰座（10），旋转架（7）通过旋转架铰轴（8）与支撑架（9）铰接，在支撑液压缸（14）伸缩作用下，支撑架（9）以旋转架铰轴（8）为轴前后摆动。