[实用新型]一种夹紧装置和机器人系统

权利要求书

1.一种夹紧装置，其特征在于，包括：驱动机构、导向机构和两组夹紧组件；

所述驱动机构的驱动端与每一组夹紧组件以可相对运动的方式装配，所述导向机构分别与所述驱动机构的驱动端以及每一组夹紧组件之间以可相对运动的方式装配；

所述导向机构在所述驱动机构驱动所述两组夹紧组件时，限制所述驱动机构的驱动端沿第一方向做直线运动，且限制所述两组夹紧组件沿第二方向做相对的直线运动。

2.如权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述导向机构具有沿第一方向分布的第一导向腔，以及沿第二方向分布的第二导向腔，所述驱动端在第一导向腔的限制下沿第一方向做直线运动，所述两组夹紧组件在第二导向腔的限制下沿第二方向做相对的直线运动。

3.如权利要求2所述的夹紧装置，其特征在于，所述导向机构包括两个相对装配的导向块，每一个导向块具有沿第一方向分布的第一槽，以及沿第二方向分布的第二槽，两个导向块相对装配后，两个所述第一槽构成第一导向腔，两个所述第二槽构成第二导向腔。

4.如权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述的每一组夹紧组件具有一个斜向槽，两组夹紧组件的斜向槽叠加交叉装配，所述驱动装置的驱动端通过一个穿设在两个斜向槽叠加交叉部分中的销轴以驱动两组夹紧组件做相对的直线运动。

5.如权利要求4所述的夹紧装置，其特征在于，还包括H型滑块和T型螺钉，所述T型螺钉紧固在所述驱动装置的驱动端的端部，所述H型滑块一端的两侧向内部弯成扣头，另一端的两侧分别具有穿设所述销轴的孔，所述T型螺钉的T型头部扣在所述扣头中，所述销轴从H型滑块一侧的孔中穿入，穿过两个叠加交叉装配的斜向槽的交叉部位，并从所述H型滑块另一侧的孔中穿出。

6.如权利要求4所述的夹紧装置，其特征在于，所述的斜向槽为条形槽或者弧形槽。

7.如权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述的每一组夹紧组件与导向机构之间通过一个横向槽和至少一个导向键装配，其中所述横向槽位于夹紧组件和导向机构两者之中的其中一个上，每一个导向键的一部分位于横向槽中，每一个导向键的另一部分卡装在夹紧组件和导向机构两者中未设置横向槽的一个中。

8.如权利要求1～7任一所述的夹紧装置，其特征在于，所述的两组夹紧组件中，一组夹紧组件的端部具有工件定位部件，另一组夹紧组件相对的端部具有配合所述工件定位部件以对工件进行夹紧的抵紧部。

9.如权利要求8所述的夹紧装置，其特征在于，所述工件定位部件为定位销，所述定位销一端具有套设工件中孔结构的凸起，所述抵紧部为配合工件结构的凹陷部。

10.如权利要求9所述的夹紧装置，其特征在于，每一组夹紧组件包括夹钳和装配在夹钳上的压臂，所述定位销和所述凹陷部分别位于一个压臂的端部。

11.一种机器人系统，包括机器人，其特征在于，还包括如权利要求1～10任一所述的夹紧装置，所述夹紧装置夹紧工件，所述机器人对所述工件进行作业。

12.如权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述的机器人为焊接机器人，所述的工件为被焊接工件。