[实用新型]码垛机运行状态监控及自动制动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种码垛装置，尤其是一种码垛机运行状态监控及自动制动装置。

背景技术

2007-11-07公开的中国实用新型专利CN200971269公开了一种码垛机，如图1所示，该码垛机是由可编程控制器控制操作的机械设备，包括机架1、垂直电机2、水平直线导轨3、水平电机4、升降装置5、机械手6。水平直线导轨3固定在机架1上，水平直线导轨3上安装有升降装置5，水平电机4固定在机架1上控制升降装置5沿水平直线导轨3运动。升降装置5是一种将旋转运动转换为往复直线运动的直线传动机构，垂直电机2固定在升降装置5的上方，控制升降装置5上下运动，从而带动机械手6上下运动。该升降装置5是一种齿轮齿条装置，其中齿轮52是主动件，齿条51是从动件，齿轮52设在第一轴53上由垂直电机2驱动，因此，第一轴53为升降装置5的驱动轴，升降装置5还包括第二轴54，第二轴54为与第一轴53形成约束限制升降装置5仅做上下运动的从动轴，齿条51下方连接有复数只机械手6，每两只机械手6构成一对，每对两只机械手6之间有夹紧机构。一次可夹多块砖坯进行直接码垛，实现了砖坯码垛的机械化，降低了劳动强度，提高了劳动效率。

垂直电机一般是减速电机，但是由于减速电机有一定的使用寿命，减速电机出现故障时由于码垛机机械手及其所夹持的砖的自重将使整个机构快速下落，直至遇到障碍物或到达整个机构运动位置的极限，将造成设备的损坏甚至威胁到操作人员的人身安全。同时码垛机运行过程中，存在不可预见的情况，例如操作人员违反操作规范进入码垛机机械手运行区域，有可能被向下运动的码垛机机械手碰到，由于码垛机机械手及所夹持的砖一定速度向下运动时具有相当大的惯性，如果仅依靠人工的监控措施，存在需要紧急制动时无法在最短时间作出反应，从而存在造成事故的可能。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种码垛机运行状态监控及自动制动装置，通过对下降过程中码垛机机械手运动的速度或加速度进行直接或间接监控，并在出现异常情况时进行制动，从而杜绝安全隐患。

本实用新型要解决的技术问题是这样实现的：一种码垛机运行状态监控及自动制动装置，包括电气控制系统、运行状态监控传感器以及制动部件，所述电气控制系统分别与所述运行状态监控传感器以及制动部件连接；

所述电气控制系统包括存储单元和运算单元，所述码垛机机械手运行的速度、加速度、与速度或加速度成函数关系的易检测量被作为控制参数，并设定该控制参数的比较基准值存储在该存储单元中；所述运算单元用于将所述运行状态监控传感器实时监测的易检测量与所述存储单元中的比较基准值进行比较运算；

所述运行状态监控传感器设在用于带动码垛机机械手运行的升降装置的驱动轴上，以在码垛机的运行过程中，实时监测机码垛机机械手运行的速度或加速度或与速度或加速度成函数关系的易检测量；

所述制动部件连接所述升降装置，在所述电气控制系统发出信号控制制动部件对所述码垛机机械手进行制动。

进一步的，本实用新型所述制动部件包括2个独立的制动组件，分别设在码垛机的第一轴上和第二轴上；所述第一轴为所述升降装置的驱动轴，所述第二轴为与第一轴形成约束限制升降装置仅做上下运动的从动轴，所述机械手由该升降装置带动运行。所述2个独立的制动组件中第一制动组件为具有平衡回路背压的液压马达或具有制动状态的减速电机，该液压马达或减速电机设在码垛机的第一轴上；第二制动组件为磁粉制动器，设在码垛机的第二轴上。

进一步的，所述运行状态监控传感器设在第一轴、第二轴或齿条上，还或者设在所述减速电机的电机轴上。

进一步的，本实用新型所述运行状态监控传感器可以为旋转编码器。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过监控码垛机运行过程中机械手的速度或加速度等易检测量，能对异常情况迅速作出反应，有效防止事故的发生，并通过采用冗余的制动部件提高了系统的安全性，将事故发生的概率降低若干个数量级。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1为现有技术中一码垛机的结构示意图。

图2为本实用新型码垛机运行状态监控及自动制动装置的结构示意图。

图3为本实用新型码垛机运行状态监控及自动制动装置的原理框图。

图4为本实用新型码垛机运行状态监控及自动制动装置运行过程的执行流程图。

具体实施方式