[实用新型]一种自动整理、装配的机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动整理、装配的机械手装置，特别是涉及多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置，采用机械的方法能够整理零件方位、自动送料、未拾取零件回收、好坏零件的分离、不完整零件的挑选分离、不完整零件的统一回收等多种功能，提高生产效率，降低生产成本。 

背景技术

机械手已经在农业、汽车、运输、医疗、军事等各个行业普及应用。但是取放细小、薄片状零件并对多种零件自动装配，目前还没有有效的机械方法，主要有困难在于：(1)难于用机械的方法从零件4个方向中选择所需要的唯一方向，振动送料通常采用可以选择一头大一头小的锥状零件的方向，但是处理不了片状零件；(2)机械手中经常采用的三瓣夹头难以抓取细小薄片状零件；(3)细小薄片状的零件无论取放，都需要较高的定位精度；(4)在电子行业中，通常采用相机成像、用图像识别的智能方法来完成任务，成本高。 

机械手中经常采用的三瓣夹头并不适用于细小薄片状零件，因为三瓣夹头不易夹持，而且在力度不易控制，过大细小片状零件会因受力过大成为废品，过小零件不易加紧，容易脱落；想要拿下夹持的细小零件需要将螺母逆向旋转，将所述夹紧的三瓣夹头释放开，不利于大批量自动化加工，比较麻烦且耗时。如果采用磁力吸盘，则会磁化零件，影响后期的性能。如果采用真空吸盘，因为零件比较细小，需要较高的定位精度，否则无法吸住零件。 

实用新型内容

本实用新型的目的是，提供一种自动整理、装配的机械手装置，可依靠料斗来为振动盘加料，采用带缺口的振动盘从四个方向中选择二个方向的零件，采用带形状模具的传输带从二个方向中选择一个方向的零件，采用有多个吸孔的真空吸嘴取放零件，利用气动机械手来实现运送完整零件至指定接 件盒，自动将破损零件收集在废料堆。 

为解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案为： 

一种自动整理、装配的机械手装置，包括振动盘、模子输送带、机械手、接件盒和接件盒转盘，在振动盘和模子输送带之间设有正反整理部件，在机械手前设有光电器件，所述的振动盘包括带有脊部缺口的轨道，所述的模子输送带上设有零件齿形的模子，根据零件的不对称性能从两个方向选择一个方向，每个振动盘设有多路输出，在各路上配上相应的气动真空吸嘴，气动真空吸嘴设置有多个吸孔，只需要有部分孔被零件挡住就能拾取零件。 

所述的气动真空吸嘴设在输送带上，输送带通过第二支架和第一支架安装支承，在气动真空吸嘴活动的极限位置设有接件盒，接件盒安装在接件盒转盘上，气动真空吸嘴拾取的同时完成另一细小片状零件的安放，所述的振动盘能根据零件的不对称性从4个方向中挑选2个方向的零件，进行零件的初步筛选，不符合方向要求的零件会自动跌回振动盘，通过模子输送带筛选的零件，控制机械手将多种零件依序叠放；所述的振动盘的缺口轨道部分根据零件的重心位置，确定缺口的形状大小。 

接件盒下有浮动隔板，每放入一个零件会自动下沉相应零件的厚度。 

所述的振动盘包括螺旋传送轨道部分、脊部缺口轨道部分和直线传动轨道部分。所述的振动盘的缺口轨道部分根据零件正反面放置时重心位置不同，从四个方向中选择两个方向的零件向外送料，而另两个方向的零件跌回振动盘。 

所述的带形状模具的传输带从二个方向中选择一个方向的零件，而另一个方向的零件会被正反整理部件扫入回收仓； 

所述的采用有多个吸孔的真空吸嘴取放零件，最小只需要一个孔被零件挡住就能拾取零件，对零件的定位精度要求不高； 

所述的气动真空吸嘴设在输送带上，输送带通过第二支架和第一支架安装支承，在气动真空吸嘴活动的极限位置设有接件盒，接件盒安装在接件盒转盘上，气动真空吸嘴拾取的同时完成另一细小片状零件的安放。 

所述的模子输送带通过调速电机和输送带带动转动，在模子输送带的端部下面设有废料出口。 

所述的多种零件由多个振动盘送料，每个振动盘的输出端搭配有这种方向整理机构、气动真空吸嘴及机械手，在计算机程序的控制下自动按序组装多种小尺寸、片状零件； 

所述的每个振动盘可以多路输出，在各路上配上相应的气动真空吸嘴，提高效率； 

所述的气动真空吸嘴针对于单孔位置校对不准而拾取不了零件的问题在吸头部分设置有多个孔，只要有一个吸嘴能吸住零件就能拾取，对气动真空吸嘴的位置准确度要求不高； 

根据所述的模子输送带筛选的齿片零件，控制气动真空吸嘴将多个零件的依序叠放； 

根据所述的振动盘的缺口轨道部分根据零件的重心位置，确定缺口的形状大小；