[实用新型]多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动整理零件的机械手取放装置技术领域，特别是涉及多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置，能够整理零件方位、自动送料、未拾取零件回收、好坏零件的分离、不完整零件的挑选分离、不完整零件的统一回收等多种功能，提高生产效率，降低生产成本。 

背景技术

机械手已经在农业、汽车、运输、医疗、军事等各个行业普及应用。但是取放细小、薄片状零件并对多种零件自动装配，目前还没有有效的方法，主要有困难在于：(1)难于用机械的方法从零件4个方向中选择所需要的唯一方向；(2)机械手中经常采用的三瓣夹头难以抓取细小薄片状零件；(3)细小薄片状的零件无论取放，都需要较高的定位精度。 

对一头大一头小的零件，通常采用振动送料的方式，自动输出方向唯一的零件。但是对于片状零件，这个方法没有效果。在电子行业中，通常采用相机成像、用图像识别的方法选择所需要的方向。 

机械手中经常采用的三瓣夹头并不适用于细小薄片状零件，因为三瓣夹头不易夹持，而且在力度不易控制，过大细小片状零件会因受力过大成为废品，过小零件不易加紧，容易脱落；想要拿下夹持的细小零件需要将螺母逆向旋转，将所述夹紧的三瓣夹头释放开，不利于大批量自动化加工，比较麻烦且耗时。如果采用磁力吸盘，则会磁化零件，影响后期的性能。如果采用真空吸盘，因为零件比较细小，需要较高的定位精度，否则无法吸住零件。 

实用新型内容

本实用新型的目的是，提供一种细小片状零件拾取装置，能自动对这样的多种小尺寸、片状零件按序自动组装，采用料斗来为振动盘加料，采用带缺口的振动盘从4个方向中选择2个方向的零件，采用照相机的扫描分析，并根据零件的不对称性从2个方向中选择1个方向的零件，采用有多个吸孔 的真空吸嘴取放零件，利用气动机械手来实现运送完整零件至指定工作台，采用相机、计算机来进行完整零件与损坏零件的分析、识别和运动控制，放置损坏零件于废料堆。 

为解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案为： 

多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置，包括拾取装置，所述的拾取装置包括自动送料的振动盘、对零件进行检测分析的照相机和拾取零件的气动真空吸嘴；在照相机前设有重叠整理部件，所述的振动盘能根据零件的不对称性从4个方向中挑选2个方向的零件，进行零件的初步筛选，不符合方向要求的零件会自动跌回振动盘；所述的振动盘的缺口轨道部分根据零件正反方向重心位置的不同，确定缺口的形状大小，所述的照相机能从2个方向中挑选1个方向的零件，进行方向的再次筛选，根据所述的照相机所采集的影像控制气动真空吸嘴将零件依序叠放。 

所述的振动盘包括螺旋传送轨道部分、缺口部分轨道部分和直线传动轨道部分。所述的振动盘的缺口轨道部分根据零件正反面放置时重心位置不同，从4个方向中选择2个方向的零件向外送料，而另2个方向的零件跌回振动盘； 

所述的采用有多个吸孔的真空吸嘴取放零件，最小只需要一个孔被零件挡住就能拾取零件，对零件的定位精度要求不高； 

所述的照相机设在输送带上，通过拍照将数据传输给电脑进行影像识别，辨析零件的好坏，控制气动机械手的运动，以完成分离完整与损坏的零件。 

所述的气动真空吸嘴设在输送带上，输送带通过第二支架和第一支架安装支撑，在气动真空吸片活动的极限位置设有接件盒，接件盒安装在接件盒转盘上，气动真空吸片拾取的同时完成另一细小片状零件的安放。 

所述的输送带通过调速电机和皮带带动转动，在输送带的端部下面设有废料出口。 

所述的多种零件由多个振动盘送料，每个振动盘的输出端搭配有这种方向整理机构、气动真空吸嘴及机械手，在计算机程序的控制下自动按序组装多种小尺寸、片状零件； 

所述的每个振动盘可以搭配多路输出，在各路上配上相应的气动真空吸嘴及机械手，提高效率； 

所述的气动真空吸嘴针对于单孔位置校对不准而拾取不了零件的问题在吸头部分设置有多个吸嘴，只要有一个吸嘴能吸住零件就能拾取，对气动真 空吸嘴的位置准确度要求不高； 

根据所述的相机所采集的影像控制气动真空吸嘴进行多个零件的依序叠放； 

根据所述的振动盘的缺口轨道部分根据零件的重心位置，确定缺口的形状大小； 

根据所述的光电器件安放在输送带末端，能够发现零件到达，控制机械手运动，抓取零件，不会造成零件的漏抓而导致零件安放顺序的打乱；