[实用新型]多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置

权利要求书

1.多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置，其特征在于：包括拾取装置，所述的拾取装置包括自动送料的振动盘(1)、对零件进行检测分析的照相机(5)和拾取零件的气动真空吸嘴(4)；在照相机(5)前设有重叠整理部件(3)，所述的振动盘(1)能根据零件的不对称性从4个方向中挑选2个方向的零件，进行零件的初步筛选，不符合方向要求的零件会自动跌回振动盘；所述的振动盘(1)的缺口轨道部分根据零件正反方向重心位置的不同，确定缺口的形状大小，所述的照相机(5)能从2个方向中挑选1个方向的零件，进行方向的再次筛选，根据所述的照相机(5)所采集的影像控制气动真空吸嘴(4)将零件依序叠放。 

2.根据权利要求1所述的多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置，其特征在于：所述的振动盘(1)包括带有脊部缺口的轨道。 

3.根据权利要求1所述的多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置，其特征在于：所述的照相机(5)悬挂于输送带(6)接近尾部的位置上，通过拍照将数据传输给电脑进行影像识别，分辨零件的正反方位，辨析零件的好坏，控制气动机械手的运动。 

4.根据权利要求1所述的多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置，其特征在于：所述的气动真空吸嘴(4)位于在输送带(6)上，输送带(6)通过第二支架(7)和第一支架(11)安装支承，在气动真空吸嘴(4)活动的极限位置设有接件盒(9)，接件盒(8)安装在接件盒转盘(9)上，所述的气动真空吸嘴(4)设置有多个吸孔，气动真空吸嘴(4)拾取的同时完成另一细小片状零件的安放，所述的接件盒(8)采用斜敞口的形状，并且下设浮动隔板，通过零件的自身重力作用下，零件一点点慢慢下降，防止在快速掉落中翻转而导致零件正反面、逆顺改变。 

5.根据权利要求1所述的多种小尺寸、片状零件按序自动组装的机械手装置，其特征在于：所述的2个振动盘(1)多路输出，在各路上配上相应的气动真空吸嘴(4)和机械手。