[实用新型]机器人及抓取机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及食品抓取技术，特别涉及一种机器人及抓取机构。

背景技术

目前，食品企业生产鱼豆腐及一些类似的产品时，一般都需要对每片产品进行单独包装，这类产品多呈片状、较柔软且表面一般都有卤汁等液体，传统的夹爪夹取和吸盘吸取的抓取装置均无法满足这类产品的抓取要求，企业一般采用人工将产品放入包装机的方式来进行生产，造成了大量的人工浪费，且对食品的卫生安全带来了严重的隐患。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的缺陷，提供一种机器人及抓取机构，能够稳定、快速的将鱼豆腐或类似的产品抓取并放入到指定位置，提高企业生产效率、降低生产成本。

其技术方案如下：

一种抓取机构，包括气缸座、取料组件、放料组件，所述取料组件包括取料气缸、安装板、至少两根取料针，所述取料气缸固定在气缸座上，所述安装板设置在所述取料气缸的活塞杆上，所述安装板上设置有至少两个安装孔，所述取料针设置在所述安装孔内，且所述取料针相对竖直方向呈倾斜状布置，所述放料组件包括放料气缸、放料板，所述放料气缸固定在气缸座上，所述放料板固定在所述放料气缸的活塞杆上，所述放料板设置在其中两根所述取料针之间，且放料板设置在靠近安装板的一端。

其进一步技术方案如下：

所述安装孔为两个，两个所述安装孔呈对角设置，且两个所述安装孔朝靠近或者远离对角连线中心的方向倾斜。

所述安装孔为三个，三个所述安装孔呈三角形设置，且三个所述安装孔朝靠近或者远离三角形中心的方向倾斜。

所述安装孔为四个，四个所述安装孔呈阵列设置，且四个所述安装孔朝靠近或者远离阵列中心的方向倾斜。

所述的抓取机构包括多个取料组件，多个所述取料组件呈阵列布置在气缸座上，所述放料气缸设置在气缸座的中部，所述放料板包括与气缸座连接的本体部、多个与所述取料组件对应的推料部，所述推料部与所述本体部连接，且推料部伸到与其对应的取料组件的其中两根取料针之间。

所述的抓取机构包括六个取料组件，六个取料组件呈两行三列布置在气缸座上，所述放料气缸设置在气缸座的中间。

所述取料针与竖直方向的夹角大于0°且小于等于30°。

所述取料针与竖直方向的夹角为15°。

一种机器人，包括上述任一项所述的抓取机构、法兰、连接杆，所述机器人手臂与所述机器人本体连接，所述法兰与所述机器人手臂连接，所述气缸座通过连接杆与所述法兰连接。

下面对前述技术方案的优点或原理进行说明：

上述抓取机构结构简单、性能稳定，取料气缸向下伸出，将取料针扎进鱼豆腐或类似的产品中，取料气缸向上缩回，取料针将鱼豆腐或类似的产品提起，由于取料针至少两根，且相对竖直方向呈倾斜状布置，这样取料针给鱼豆腐或类似的产品的摩擦力足以避免鱼豆腐或类似的产品从取料针上滑落，需要放下鱼豆腐或类似的产品时，放料气缸向下伸出，带动放料板向下运动，由于放料板处于其中两根所述取料针之间，且放料板设置在靠近安装板的一端，即放料板处于鱼豆腐或类似的产品的上方，放料板向下运动即可将鱼豆腐或类似的产品从取料针上推下来，操作快捷方便，能够稳定、快速的将鱼豆腐或类似的产品抓取并放入到包装机指定位置，提高企业生产效率、降低生产成本，而且相对现有技术，能减少人工接触鱼豆腐或类似的产品的步骤，减少食品的卫生安全带来了的隐患，而且这种结构的抓取机构，巧妙地运用取料针，能最大限度地保持鱼豆腐或类似的产品的外形，避免其碎裂。

上述机器人，通过机器人手臂带动抓取机构移动到取料工位，抓取机构提取鱼豆腐或类似的产品，机器人手臂再次将抓取机构移动到进行包装的指定位置，抓取机构放下鱼豆腐或类似的产品，相比现有普遍采用的人工放料方式，提高了企业生产效率、降低生产成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述的抓取机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的抓取机构的仰视示意图。

附图标记说明：

1、抓取机构，2、法兰，3、连接杆，10、气缸座，20、取料组件，21、取料气缸，22、安装板，23、取料针，30、放料组件，31、放料气缸，32、放料板，321、本体部，322、推料部。

具体实施方式