[实用新型]机器人及抓取机构

权利要求书

1.一种抓取机构，其特征在于，包括气缸座、取料组件、放料组件，所述取料组件包括取料气缸、安装板、至少两根取料针，所述取料气缸固定在气缸座上，所述安装板设置在所述取料气缸的活塞杆上，所述安装板上设置有至少两个安装孔，所述取料针设置在所述安装孔内，且所述取料针相对竖直方向呈倾斜状布置，所述放料组件包括放料气缸、放料板，所述放料气缸固定在气缸座上，所述放料板固定在所述放料气缸的活塞杆上，所述放料板设置在其中两根所述取料针之间，且放料板设置在靠近安装板的一端。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述安装孔为两个，两个所述安装孔呈对角设置，且两个所述安装孔朝靠近或者远离对角连线中心的方向倾斜。

3.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述安装孔为三个，三个所述安装孔呈三角形设置，且三个所述安装孔朝靠近或者远离三角形中心的方向倾斜。

4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述安装孔为四个，四个所述安装孔呈阵列设置，且四个所述安装孔朝靠近或者远离阵列中心的方向倾斜。

5.如权利要求1至4任一项所述的抓取机构，其特征在于，其包括多个取料组件，多个所述取料组件呈阵列布置在气缸座上，所述放料气缸设置在气缸座的中部，所述放料板包括与气缸座连接的本体部、多个与所述取料组件对应的推料部，所述推料部与所述本体部连接，且推料部伸到与其对应的取料组件的其中两根取料针之间。

6.如权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，其包括六个取料组件，六个取料组件呈两行三列布置在气缸座上，所述放料气缸设置在气缸座的中间。

7.如权利要求1至4任一项所述的抓取机构，其特征在于，所述取料针与竖直方向的夹角大于0°且小于等于30°。

8.如权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述取料针与竖直方向的夹角为15°。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的抓取机构、法兰、连接杆，所述机器人手臂与所述机器人本体连接，所述法兰与所述机器人手臂连接，所述气缸座通过连接杆与所述法兰连接。