[实用新型]一种用于外科手术机器人的镊子

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种镊子，尤其是涉及一种用于外科手术机器人的镊子。

背景技术

机器人辅助的外科手术系统能够有效地利用手术医生经验，同时发挥机器人定位精确、运行稳定等特点。能够帮助医生完成复杂的外科手术动作，减少手术中因医生疲劳或手部抖动导致的误操作和损伤，提高了手术安全性，缩短了治愈时间和降低了医疗成本。目前美国Computer Motion公司的ZEUS和Intuitive Surgical公司的Da Vinci外科手术机器人系统通过FDA认证并广泛应用于临床。

外科手术机器人在手术过程当中，手术器械是机器人与病人体内病灶及组织直接接触。因此手术器械性能在外科手术机器人系统中占据重要地位。而在外科手术中采用镊子进行拉线与打结是常用的操作方式，目前用在外壳手术机器人上的镊子大多结构负责，操作不方便，同时其复杂的结构给更换与维修带来了不便，并且其成本费用较高。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构简单、安全可靠、操作方便的用于外科手术机器人的镊子。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于外科手术机器人的镊子，设在外科手术机器人上，包括末端连接柄、钳叶、钢丝、钢丝拉盘、弹簧及固定轴，所述的钢丝拉盘设有两个，均通过固定轴设置在末端连接柄的头部，所述的钳叶设有两个，分别设在两个钢丝拉盘的内侧，所述的弹簧卡设在两个钳叶之间，所述的钢丝一端绕过钢丝拉盘后与钳叶连接，另一端与设在机器人躯体上的驱动电机连接。

所述的钢丝拉盘、钳叶及弹簧均套设在固定轴上。

每个钳叶分别采用单独的钢丝连接。

所述的弹簧为扭力弹簧，当钢丝不受驱动电机的拉力时，两个钳叶的咬合面被弹簧撑开而分离，当钢丝受驱动电机拉力拉紧时，两个钳叶的咬合面克服弹簧的弹力而咬合在一起。

所述的末端连接柄的尾部连接在外科手术机器人的机械臂上。

所述的钢丝与钳叶之间通过螺钉固定连接。

所述的钳叶的长度为3～4cm，每片钳叶上共有齿20～30个。

钳叶采用的材料为Ti-6Al-4v ELI合金。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点及有益效果：

(1)结构简单：由于本实用新型的镊子采用驱动电机拉钢丝的拉力与弹簧的弹力共同控制钳叶的咬合与否，所以在结构上比其他的医疗镊子更结构紧凑，方便批量生产。

(2)钳叶的长度为3～4cm，每片钳叶上共有齿20～30个，这大大增加了镊子的工作范围及拉线的可靠度。整个工作镊子总长为4.5cm，最大处直径为2cm，符合外科手术对于工作机械的要求。

(3)本实用新型组成的零部件简单，对于维修和检测都带来很大的便利性。

(4)安全可靠：为了保证医学上对于生物相容性的要求及满足镊子的强度要求，本镊子的钳叶采用的材料为Ti-6Al-4v ELI合金，此钛合金无毒、质轻、强度高且具有优良的生物相容性，是非常理想的医用金属材料。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的分解结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

实施例

一种用于外科手术机器人的镊子，如图1、图2所示，设在外科手术机器人上，包括末端连接柄1、钳叶2、钢丝3、钢丝拉盘4、弹簧5及固定轴6，钢丝拉盘4设有两个，均通过固定轴6设置在末端连接柄1的头部，钳叶2设有两个，分别设在两个钢丝拉盘4的内侧，弹簧5卡设在两个钳叶2之间，钢丝3一端绕过钢丝拉盘4后通过螺钉7与钳叶2连接，另一端与设在机器人躯体上的驱动电机8连接。本镊子的工作部分与机器人本体所用的动力驱动并不是一体，而是由单独的机器人本体上的驱动电机拉动。钢丝拉盘4、钳叶2及弹簧5均套设在固定轴6上。每个钳叶2分别采用单独的钢丝3连接。弹簧5为扭力弹簧，当钢丝3不受驱动电机的拉力时，两个钳叶2的咬合面被弹簧5撑开而分离，当钢丝3受驱动电机拉力拉紧时，两个钳叶2的咬合面克服弹簧5的弹力而咬合在一起。末端连接柄1的尾部用于连接在外科手术机器人的机械臂上，方便手术器械的更换。钢丝3与钳叶2之间通过螺钉固定连接。

钢丝3为直径1mm的多股高韧性钢丝。固定轴6直径为4mm。