[实用新型]一种机械手存取车搬运设备

说明书

技术领域

本实用新型属于机械式停车库技术领域，特别涉及一种用于车库搬运台车在车库转换准备区和停车位之间进行存取车的机械手存取车搬运设备。

背景技术

随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决仓储式、平面横移式等车库的停车难问题，目前出现了许多机械式停车设备。

如授权公告号为CN200985660Y的专利文献公开了一种机械手臂夹持式摩擦轮存取车装置结构，它包括安装在移动台车上的移动机构、与载车板连接的运动机构，移动机构包括固定在移动台车上的移动电机、由移动电机驱动的齿轮、与齿轮啮合的齿条以及与齿条连接的连杆；与载车板连接的运动机构包括至少一个与连杆连接的移动支架以及安装在移动支架上的摩擦轮臂装置；该摩擦轮臂装置可进入安装在载车板底部的摩擦板。该专利文献公开的存取车装置，装备有载车板及梳齿架，这会使得停车装置结构复杂、且造价较高。

针对授权公告号为CN200985660Y的专利文献所存在的问题，公开号为CN101476402A的专利文献提出了一种超薄型浮动式机械手存取车装置，该存取车装置包括纵向运行的小车以及设置在纵向运行小车两侧的浮动式机械手，该纵向运行小车包括底架、运行机构驱动电机、主动轮、主动轮传动轴、主动轮驱动齿轮；浮动式机械手包括机械臂传动机构、机械手推移滑板、机械臂以及分别装于小车底架长梁内外侧的直线导轨、摆臂导槽，工作时，机械手推移滑板带动机械臂运动。该专利文献的存取车装置为超薄型，两套独立的浮动式机械手在设定的范围内可以自由浮动，使用时不需要载车板和梳齿架，结构简单、成本较低。由于采用了“超薄”结构，因此该存取车装置可以直接进入轿车车底实现存取车操作，降低了车库建设层高。但是也因为采用了“超薄”的结构层高降低，电动机尺寸受“超薄”结构的限制，不宜采用大尺寸电动机，因此所用电动机的功率也相应的降低了；虽然通过相适应的减速机仍然能够获得设备所需的足够的驱动力，但是运行速度提升就受到了限制。另外，钢结构框架上的四点驱动轮是刚性连接，对巷道搬运台车的底板与车库停车位底板间的平面度要求较高，如果平面度误差较大，驱动轮就不能同时落地，这会减少驱动力，影响小车通过。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种机械手存取车搬运设备，解决了现有技术中驱动力较小、运行速度较低以及现有技术中存取车搬运设备对搬运台车的底板与车库停车位底板间平面度要求较高的问题。

本实用新型采取的技术方案如下：

一种机械手存取车搬运设备，包括搬运台车、行走于所述搬运台车上的存取车装置以及安装在所述存取车装置上的浮动式机械手，其特征在于，所述浮动式机械手为油缸液压驱动，所述浮动式机械手有两套，每套浮动式机械手分别对应汽车的前后轮，每套浮动式机械手包括：

油缸支架，与安装在存取车装置上的直线导轨滑动配合；

第一推移滑板和第二推移滑板，所述两推移滑板设置在油缸支架两侧，沿所述直线导轨反向运动；

安装在油缸支架上的第一驱动油缸和第二驱动油缸，所述第一驱动油缸的活塞杆与第一推移滑板连接，第二驱动油缸的活塞杆与第二推移滑板连接；

四个机械臂，分别轴接在第一推移滑板和第二推移滑板两端。

当浮动式机械手进行取车动作时，第一驱动油缸和第二驱动油缸的活塞杆均做收回运动，带动第一推移滑板和第二推移滑板相向运动，当其中一块推移滑板的机械臂碰到车轮时，该推移滑板停止运动，另一推移滑板会继续向车轮靠拢，因为油缸支架与直线导轨滑动配合，是浮动的，会自动调整位置，直至两个驱动油缸的活塞杆均回缩到相应位置，完成抬起车轮的工作。此时两个驱动油缸的液压油压力升高，油路中设置的压力继电器工作，切断油路，两个驱动油缸停止工作。

所述第一驱动油缸和第二驱动油缸并联连接或者串联连接。

所述机械手存取车搬运设备还设有两条钢丝绳以及安装在搬运台车底面的钢丝绳卷筒；两条钢丝绳的一端分别连接在存取车装置运行方向上的相对两端，另一端绕置在所述钢丝绳卷筒上，两条钢丝绳在钢丝绳卷筒上的绕置方向相反。

钢丝绳卷筒旋转时，一条钢丝绳绕入钢丝绳卷筒，另一条钢丝绳绕出钢丝绳卷筒，绕入和绕出的钢丝绳长度相同，绕入钢丝绳卷筒的钢丝绳受力，拉动存取车装置运动，通过改变钢丝绳卷筒的旋转方向来控制存取车装置的运动方向，以此实现两个方向的车辆存取。