[实用新型]一种联动式机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机电一体化领域，具体涉及到一种联动式机械臂。

背景技术

在现今的生活中,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。然而在工业生产过程中，机械手在抓取过程中并不能始终保持在水平状态，因此导致在抓取的时候重心容易偏离。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型旨在提供一种机械手在抓取过程中手臂末端始终都处于水平状态的连杆式机械臂。

为实现该技术目的，本实用新型的方案是：一种联动式机械臂，包括机械臂，抓手以及步进电机，所述抓手通过链接装置在所述机械臂上，所述机械臂通过所述步进电机控制竖直方向的运动，在所述抓手与所述机械臂的连接处还装置有伺服电机，所述伺服电机装置有水平位置感应控制器。

本实用新型除了通过步进电机来控制机械臂以及抓手在抓取过程中的竖直方向的运动外，还在抓手与机械臂的连接处装置了伺服电机，该伺服电机装置有水平位置感应控制器，可以随时感应抓手是否处于水平状态，从而来调整抓手的位置，使得抓手在工作过程中始终保持在水平状态。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中，1、步进电机，2、机械臂，3、抓手，4、伺服电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1所示，本实用新型最近实施例的一种联动式机械臂，包括机械臂2，抓手3以及步进电机1，所述抓手3通过链接装置在所述机械臂2上，所述机械臂2通过所述步进电机1控制竖直方向的运动，在所述抓手3与所述机械臂2的连接处还装置有伺服电机4，所述伺服电机4装置有水平位置感应控制器,因此可以控制所述抓手3在抓取过程中始终保持水平状态。

本实用新型除了通过步进电机来控制机械臂以及抓手在抓取过程中的竖直方向的运动外，还在抓手与机械臂的连接处装置了伺服电机，该伺服电机装置有水平位置感应控制器，可以随时感应抓手是否处于水平状态，从而来调整抓手的位置，使得抓手在工作过程中始终保持在水平状态。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。