[实用新型]一种轮式避障机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体的是指一种轮式避障机器人。 

背景技术

随着机器人工业的快速发展，关于机器人的研究也就越来越受到关注，而机器人的发展水平在很大程度上反映着一个国家的工业水平。智能小车，也就是轮式机器人，它能够完成很多人类无法完成的任务，比如高层户外打扫卫生、各种军事机器人、勘探机器人等，和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车泊位机器人、自动驾驶系统等。但是它要实现这些高级应用，有赖于底层的轨迹跟踪控制能力的提高，使机器人能够快速而准确的定位，提高机器人的工作效率，工作能够更加可靠稳定。机器人要实现自动寻迹功能和避障功能就必须要感知引导线和障碍物，感知导线相当于给机器人一盒视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车系统，基于它的智能小车实现自动识别线路，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并做出判断和相应的执行动作，提高其实时性和准确性，就成为一个焦点和难点。因而对于轮式机器人的寻迹避障控制的研究就显得非常有必要了。 

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种轮式避障机器人，该机器人车通过位于车体四周的超声波避障模块解决了超声波检测盲区的技术问题。 

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种轮式避障机器人，包括：车体，以及安装于车架上的控制主板，位于车体底部的红外寻迹模块，位于车体四周的超声波避障模块；红外寻迹模块包括：与所述控制主板相连的比较器，该比较器与红外线传感器相连；所述超声波避障模块包括：与所述控制主板相连的放大电路，该放大电路与一超声波发射探头相连；以及超声波接收头，该超声波接收头通过检波放大单元电路、积分整形单元电路与所述控制主板相连；所述机器人车采用光伏发电装置，该光伏发电装置包括：安装于车体上端面的光伏板，该光伏板适于对蓄电池充电。 

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：通过位于车体四周的超声波避障模块提高了避障能力，并且与红外寻迹模块相结合，使循迹、避障功能的功能结合在一起，提高机器人车行驶的可靠性，其具有结构简单，成本低，可靠性好的特点。 

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中 

图1为本实用新型的机器人的电路框图；

图2为本实用新型的超声波避障模块位于车体上的分布示意图。

其中，车体1、超声波避障模块2。 

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明： 

如图1和图2所示，一种轮式避障机器人，包括：车体1，以及安装于车架上的控制主板，位于车体底部的红外寻迹模块，位于车体四周的超声波避障模块2；红外寻迹模块包括：与所述控制主板相连的比较器，该比较器与红外线传感器相连；所述超声波避障模块2包括：与所述控制主板相连的放大电路，该放大电路与一超声波发射探头相连；以及超声波接收头，该超声波接收头通过检波放大单元电路、积分整形单元电路与所述控制主板相连；所述机器人车采用光伏发电装置，该光伏发电装置包括：安装于车体上端面的光伏板，该光伏板适于对蓄电池充电，以满足机器人供电需求。通过所述光伏发电装置实现机器人车能长时间续航工作。

其中，红外线传感器包括一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，接收管与比较器的同相端相连，该比较器的反相端接入一基准电压，该基准电压通过分压电路获得，该比较器的输出端与控制主板相连。 

本实用新型通过位于车体四周的超声波避障模块同时工作，使机器人车在行驶过程中超声波探测无盲区，提高其行驶过程中的避障能力。 

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。