[实用新型]一种高刚性高强度紧凑型机械手臂装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，具体涉及一种高刚性高强度紧凑型机械手臂装置。

背景技术

目前对于机械手类产品，人们关注的不仅仅能否成功取物和置物，更关注的是机械手的刚性、精度和速度。已有的机械手臂大部分采用铝型材结构，强度和刚度不够，导致容易变形晃动，导致整个手臂移动速度减慢。原来上截和下截手臂梁并排安装的方法占用空间比较大。以上不足使得机械手臂的应用范围缩小。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型公开的一种结构合理、设计巧妙、轻巧的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,外形美观，高刚性和高强度，避免了机械手臂在夹取重物时变形晃动等。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种高刚性高强度紧凑型机械手臂装置，其特征在于，其包括驱动部件、手臂部件、倍速机构、皮带拉紧装置、导向部件及上下座，所述手臂部件由上结构梁与下结构梁组成，所述导向部件包括与上下座相连的滑块，设置在上结构梁上的两根滑轨，设置在上结构梁内的滑块，设置在下结构梁上的滑轨，所述倍速机构连接所述手臂部件，所述驱动部件连接所述倍速机构，所述皮带拉紧装置设置在倍速机构的上下两端。

所述的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置，其还包括侧姿组，其与所述下结构梁下端连接。

所述的驱动部件包括一伺服马达、一伺服减速机、一同步带轮及一免键轴衬，所述驱动部件设置在一电机安装板上，电机安装板与所述上下座连接。

所述倍速机构包括一倍速皮带，该倍速皮带两端分别设有一倍速轮组，倍速皮带的两侧边上分别设有一倍速皮带夹紧板，所述倍速机构一侧通过倍速皮带夹紧板与上下座相连，另一侧通过另一倍速皮带夹紧板与下结构梁相连。

所述皮带拉紧机构包括两个倍速皮带拉紧板与两个手臂连接板，两个倍速皮带拉紧板连接两个倍速轮组，并分别通过两个手臂连接板固定连接所述上结构梁的上下两端。

所述上下座包括一上下座滑板、相对于上下座滑板呈轴对称设置的上下座前侧板、上下座后侧板、以及连接在上下座前侧板与上下座后侧板之间的上下座连接板。

本实用新型的优点在于：本实用新型结构合理，设计巧妙，通过将镁合金材质的下结构梁内置在上结构梁内，并通过倍速机构及导向部件实现快速动作，节省空间，并且具备高强度高刚性的特点，避免了机械手臂装置在夹取重物时变性晃动，增大机械手臂的应用范围。

下面结合附图与具体实施方式，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1为本实施例的整体结构示意图；

图2为图1的分解结构示意图；

图3为本实施例的手臂部件的剖面结构示意图；

图4为本实施例的上结构梁剖面结构示意图；

图5为本实施例的下结构梁剖面结构示意图。

图中：1.手臂部件，11.上结构梁，12.下结构梁，2.倍速机构，21.倍速皮带，22.倍速轮组，23.倍速皮带夹紧板，3.皮带拉紧装置，31.倍速皮带拉紧板，32.手臂连接板，4.导向部件，41.上下座相连的滑块，42.上结构梁滑轨，43.上结构梁内的滑块，44.下结构梁滑轨，5.上下座，51.上下座滑板，52.上下座前侧板，53.上下座后侧板，54.上下座连接板，6.驱动部件，61.电机安装板，7.侧姿组。

具体实施方式

实施例，参见图1～图5，本实施例提供的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置，其包括驱动部件6、手臂部件1、倍速机构2、皮带拉紧装置3、导向部件4及上下座5，所述手臂部件1由上结构梁11与下结构梁12组成，所述导向部件4包括与上下座5相连的滑块41，设置在上结构梁11上的两根滑轨42，设置在上结构梁11内的滑块43，设置在下结构梁12上的滑轨44，所述倍速机构2连接所述手臂部件1，所述驱动部件6连接所述倍速机构2，所述皮带拉紧装置3设置在倍速机构2的上下两端。

所述的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置，其还包括侧姿组7，其与所述下结构梁12下端连接，侧姿组7与各种治具组合，实现机械手臂快速高效的取物和置物。

所述的驱动部件6包括一伺服马达、一伺服减速机、一同步带轮及一免键轴衬，所述驱动部件6设置在一电机安装板61上，电机安装板61与所述上下座5连接。