[实用新型]旋转移动式爬壁机器人

说明书

技术领域

   本实用新型涉及爬壁机器人技术领域,具体是一种旋转移动式爬壁机器人。

技术背景

   科技的发展推动着劳动力的转型，一些具备高危险性的作业或探测任务必须由机器人代替人力去执行。通常机器人的垂直面吸附方式有三种形式分别是磁吸附、推力吸附和真空吸附。真空吸附相对于前两种方式的优点在于：无介质限定，只要光滑平面均可，这样避免了磁吸附需要吸附介质限定的缺陷；成本低，减轻负重，这样避免了推力吸附要负载推进器的缺陷；操作简单，移动方便。

发明内容

   本实用新型提供一种旋转移动式爬壁机器人，以两足互旋式在垂直面上移动，用于完成一些高危险性的作业或探测任务。

本实用新型通过如下技术方案实现：旋转移动式爬壁机器人，包括连杆、驱动齿轮和与之啮合的传动齿轮；所述的连杆分别与驱动齿轮和传动齿轮的转轴铰接；

还包括支架杆Ⅱ和支架杆Ⅰ；所述的支架杆Ⅱ上固定有伺服电机，支架杆Ⅱ下端设有吸盘Ⅱ；所述的伺服电机与驱动齿轮连接；

所述的支架杆Ⅰ上端与传动齿轮的转轴固定连接，支架杆Ⅰ下端设有吸盘Ⅰ；支架杆Ⅰ上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ的微型真空泵和控制微型真空泵的电磁阀。

首先启动微型真空泵，电磁阀处于断路状态，这时吸盘Ⅱ吸附在工作表面上。再启动伺服电机，待传动齿轮部分受到反作用力被送到上方时伺服电机停止工作，此时，电磁阀通电启动，吸盘Ⅰ吸附在工作表面上，吸盘Ⅱ处于松盘状态。伺服电机再次启动。驱动齿轮部分受到反作用力运动到传动齿轮上方。这样运动与吸附方式重复进行。从而使得旋式爬壁机器人在工作便面上持续运动。

本实用新型的有益效果是：

1、传动效率高，能源利用率高；

2、空间扩展性高，课携带多种应用仪器；

3、结构简单，操作简便，成本低。

附图说明

图1是旋转移动式爬壁机器人的结构示意图；

图2是图1的俯视图。

图中：1、连杆；2、传动齿轮；3、支架杆Ⅰ；4、微型真空泵 ；5、电磁阀；6、吸盘Ⅰ；7、吸盘Ⅱ；8支架杆Ⅱ；9伺服电机；10、驱动齿轮。

具体实施方式

以下是本实用新型的一个具体实施例，现结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1和图2所示，旋转移动式爬壁机器人包括连杆1、驱动齿轮10和与之啮合的传动齿轮2；连杆1两端分别与驱动齿轮10和传动齿轮2的转轴铰接，达到约束驱动齿轮10和传动齿轮2相对位置的作用；还包括支架杆Ⅱ8和支架杆Ⅰ3；支架杆Ⅱ8上固定有伺服电机9，支架杆Ⅱ8下端设有吸盘Ⅱ7；伺服电机9与驱动齿轮10连接；支架杆Ⅰ3上端与传动齿轮2的转轴固定连接，支架杆Ⅰ3下端设有吸盘Ⅰ6；支架杆Ⅰ3上还固定有用于控制吸盘Ⅰ、Ⅱ6、7的微型真空泵4和控制微型真空泵4的电磁阀5。

    当工作时，伺服电机9通过旋转轴把动力传递给驱动齿轮10 。由连杆1把驱动齿轮10与传动齿轮2相互约束在一起。驱动齿轮10把动力传递给传动齿轮2，在吸附部分的作用下，两个齿轮下方的吸盘交替吸附，根据作用力和反作用力的原理，把伺服电机9输出的旋转运动转化为整个装置的直线运动。该部分的功能是实现持续运动的功效。吸附部分有微型真空泵4、电磁阀5、吸盘Ⅰ6、吸盘Ⅱ7组成。工作时微型真空泵4持续工作，当电磁阀5通电启动时，吸盘Ⅰ6吸附在工作表面上。当电磁阀断电时，吸盘Ⅱ7吸附在工作表面上，此时吸盘Ⅰ6处于松盘状态，照此吸盘交替吸附，在驱动部分的配合下，整个装置在垂直表面上做稳定直线运动。该部分的功能是实现机器人在工作面上稳定吸附的功效。