[实用新型]智能割草机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种割草装置，特别是一种自动割草装置，应用于割草设备和草坪维护技术领域。

背景技术

目前，绿地以及草坪等的维护基本上是由人工来完成，其工作效率较低，工作强度较大，同时产生的烟尘也给工作人员的健康造成了危害，不能很好地满足市场的需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能割草机器人，实现自动导航、防避障碍、定位跟随、割草等功能，能够自主地在绿地或草坪等的一定区域内进行绿地维护，可减轻工作人员的负担。

为达到上述发明创造目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种智能割草机器人，包括车架、刀盘、刀盘驱动机构、行走轮、行走驱动机构及控制器组成，刀盘驱动机构、行走驱动机构及控制器安装在车架上，一起构成主机本体，还包括物体判断系统和边界检测系统，物体判断系统通过一组传感器来检测当前通过割草工作区域内表面的物体的高度信息，并将传感器的检测信息传递到控制器，控制器通过数据处理来判断草的高低是否落入割草高度范围，向刀盘驱动机构和行走驱动机构分别发出是否割草和是否移动的控制指令，边界检测系统包括边界定位系统、边界采集装置和信号接收器，信号接收器安装在割草机器人的主机本体上，信号接收器的信号输出端与控制器的信号接收端连接，边界定位系统通过在割草机器人割草工作区域内或周边每间隔10cm~20m的距离设置边界信号发射点形成，在各边界信号发射点上分别安装有不同地址码的无线发射机，每个边界信号发射点至少含有3台无线发射机，通过边界采集装置沿割草工作边界采集各边界信号发射点发出的边界定位信号，采集边界定位系统的边界信号最终发送到信号接收器上，控制器通过数据处理来判断割草机器人当前是否处于割草工作区域和割草机器人当前距离割草工作边界的距离，也向刀盘驱动机构和行走驱动机构分别发出是否割草和是否移动的控制指令，控制器根据来自物体判断系统和边界检测系统的采集数据，通过数据分析，向行走驱动机构是否移动的控制指令，使割草机器人在割草工作区域内实现自动导航。

作为本实用新型优选的技术方案，还设有定位跟随系统，信号接收器中的至少一个无线接收模块、至少两个无线发射装置和无线收发装置，一起构成定位跟随系统，各无线发射装置也安装在割草机器人的主机本体上，无线收发装置安装在目标物体上，信号接收器将检测到的无线收发装置发出的目标位置信号向控制器发送，控制器通过数据处理，然后向行走驱动机构和刀盘驱动机构分别发出是否移动和是否割草的控制指令。

作为上述本实用新型技术方案的改进，还设有碰撞检测系统，碰撞检测系统包括检测主机本体与外盖的相对位移变化信号的另一组传感器，主机本体与外盖形成悬挂结构，当外盖运动时与主机产生一个相对位移，使传感器得到相对位移变化信号，控制器通过数据处理，然后向行走驱动机构和刀盘驱动机构分别发出是否移动和是否割草的控制指令。

作为上述本实用新型技术方案的改进，还设有拉线牵引装置，拉线牵引装置包括牵引绳和检测牵引绳拉力的专用传感器，牵引绳与割草机器人的主机本体固定连接，张紧牵引绳时，当专用传感器检测到拉力信号后，向控制器发送，控制器通过数据处理，然后向行走驱动机构和刀盘驱动机构分别发出是否移动和是否割草的控制指令。

上述物体判断系统的一组传感器最好是非接触式的。

本实用新型与现有技术相比较，具有如下实质性特点和优点：

1. 本实用新型智能割草机器人能准确的判断该智能割草机器人在工作区域内或附近的位置，实现自动导航割草任务，智能化程度高；

2．本实用新型智能割草机器人能避免智能割草机器人与其他物体撞击损坏车体，还可以定位跟随目标信号；

3．本实用新型智能割草机器人设有有牵引绳，实现了轻便搬运或人为牵引割草，使割草更省时省力，提高了割草的效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例一智能割草机器人的边界采集系统原理示意图。

图2是本实用新型实施例二智能割草机器人的边界采集系统与定位跟随系统的示意图。

具体实施方式

本实用新型的优选实施例结合附图说明如下：

实施例一：